本申请涉及轨道交通技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术：
轨道交通控制系统为控制运营车辆在特定轨道上运行的系统，现有的轨道交通控制系统包括控制中心和cbtc系统(英文：communicationbasedtraincontrolsystem；中文：基于通信的列车控制系统)，其中，cbtc系统包括车载控制器vobc(英文：vehicleon-boardcontroller；简称：vobc)和区域控制器zc(英文：zonecontroller；简称：zc)，车载控制器vobc安装在车辆上，区域控制器zc安装在地面。
轨道交通控制系统对车辆的控制过程是：控制中心向cbtc系统中的各个区域控制器zc配置线路管辖范围，区域控制器zc接收线路管辖范围内的各个车辆发送的车辆运行信息，并根据各个车辆的车辆运行信息向各个车辆发送移动授权信息，移动授权信息包括车辆的速度、加速度、以及安全运行距离。在轨道上运行的车辆可以根据zc发送的移动授权信息对车辆自身的速度和加速度进行调整以正常行驶。
然而，上述技术中，zc需要具有强大的数据处理能力并承担较大的安全责任。当zc发生故障时，该zc线路管辖范围内的所有车辆都将实施紧急制动措施，因此，存在单点失效的问题，对车辆的正常行驶造成极大影响。
技术实现要素：
基于此，有必要针对上述存在的ue的通信质量下降甚至通信中断的问题，提供一种上行接入干扰避免方法、装置、计算机设备及存储介质。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，用于车队的控制车辆中，车队包括至少一个被控车辆和至少两个控制车辆，该方法包括：
接收每个被控车辆发送的运行信息，运行信息包括车辆的速度、加速度和位置；对于车队中包括的每个被控车辆，将被控车辆的前一车辆的运行信息发送给被控车辆，以供被控车辆根据前一车辆的运行信息对速度和加速度进行调整。
在其中一种实施例中，接收每个被控车辆发送的运行信息之前，该方法还包括：广播控制车辆的身份信息；接收响应车辆根据控制车辆的身份信息发送的身份登记请求，并将发送身份登记请求的响应车辆作为车队的被控车辆。
在其中一种实施例中，该方法还包括：在接收到被控车辆发送的离队请求后，将发送离队请求的被控车辆从车队中注销；离队请求用于指示被控车辆从车队中脱离。
在其中一种实施例中，该方法还包括：向目标被控车辆发送离队消息，离队消息用于指示控制车辆从车队中脱离和目标被控车辆向车队的其他车辆广播目标被控车辆的身份信息。
在其中一种实施例中，该方法还包括：当车队与其他车队通信时，接收其他车队的控制车辆广播的身份信息，并根据其他车队的控制车辆广播的身份信息与其他车队建立通信连接。
在其中一种实施例中，该方法还包括：在接收到队外车辆发送的入队请求后，根据入队请求向队外车辆发送允许入队消息，并根据队外车辆的运行信息计算与队外车辆相关的第一被控车辆的运行信息和第二被控车辆的运行信息，其中，第一被控车辆为队外车辆加入车队后队外车辆的后一车辆，第二被控车辆为队外车辆加入车队后队外车辆的前一车辆；将第一被控车辆的运行信息发送给第一被控车辆，以供第一被控车辆根据第一被控车辆的运行信息行驶，将第二被控车辆的运行信息发送给第二被控车辆，以供第二被控车辆根据第二被控车辆的运行信息行驶。
在其中一种实施例中，该方法还包括：当控制车辆在预设时长内未接收到被控车辆的运行信息时，判断被控车辆发生故障，将发生故障的被控车辆的身份信息发送给控制中心。
在其中一种实施例中，该方法还包括：当接收到的被控车辆发送的运行信息存在故障时，根据被控车辆在上一时刻的运行信息和被控车辆的前一车辆的运行信息计算被控车辆在当前时刻的运行信息，并根据被控车辆在当前时刻的运行信息向被控车辆发送运行控制指令，运行控制指令包括被控车辆在当前时刻的运行信息，运行控制指令用于指示被控车辆根据接收到的运行信息对速度和加速度进行调整。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，用于车队的被控车辆中，车队包括至少一个被控车辆和至少两个控制车辆，该方法包括：
对于每个被控车辆，接收每个控制车辆发送的被控车辆的前一车辆的运行信息，并根据被控车辆的前一车辆的运行信息计算被控车辆的运行信息；将被控车辆的运行信息发送给至少两个控制车辆中的每个控制车辆。
在其中一种实施例中，对于每个被控车辆，接收每个控制车辆发送的被控车辆的前一车辆的运行信息之前，该方法还包括：
接收至少两个控制车辆中的每个控制车辆广播的身份信息，并根据身份信息分别向至少两个控制车辆中的每个控制车辆发送身份登记请求。
在其中一种实施例中，该方法还包括：
向每个控制车辆发送离队请求，离队请求用于指示每个控制车辆将发送离队请求的被控车辆从车队中注销。
在其中一种实施例中，该方法还包括：
接收至少两个控制车辆中的任意一个控制车辆发送的离队消息，离队消息用于指示发送离队消息的控制车辆从车队中脱离；
根据离队消息向车队的其他车辆广播身份信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，用于车队的控制车辆中，所述车队包括至少一个被控车辆和至少两个所述控制车辆，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收每个所述被控车辆发送的运行信息，所述运行信息包括车辆的速度、加速度和位置；
第一发送模块，用于对于所述车队中包括的每个所述被控车辆，将所述被控车辆的前一车辆的运行信息发送给所述被控车辆，以供所述被控车辆根据所述前一车辆的运行信息对速度和加速度进行调整。
第四方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，用于车队的被控车辆中，所述车队包括至少一个所述被控车辆和至少两个控制车辆，所述装置包括：
第二接收模块，用于对于每个所述被控车辆，接收每个所述控制车辆发送的所述被控车辆的前一车辆的运行信息，并根据所述被控车辆的前一车辆的运行信息计算所述被控车辆的运行信息；
第二发送模块，用于将所述被控车辆的运行信息发送给所述至少两个控制车辆中的每个所述控制车辆。
第五方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现上述第一方面的任一方法的步骤。或者，该计算机程序被该处理器执行时实现上述第二方面的任一方法的步骤。
第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的任一方法的步骤。或者，该程序被处理器执行时实现上述第二方面的任一方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
上述的车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质，可以解决现有技术存在的单点失效的问题。本申请实施例中，车队包括至少一个被控车辆和至少两个控制车辆，该车辆控制方法应用于车队的控制车辆中，该方法包括：控制车辆接收每个被控车辆发送的运行信息，运行信息包括该被控车辆的速度、加速度和位置。对于车队中包括的每个被控车辆，控制车辆将被控车辆的前一车辆的运行信息发送给被控车辆，以供被控车辆根据前一车辆的运行信息对自身的速度和加速度进行调整。由此可知，本申请实施例中，车队中至少两个控制车辆中的每个控制车辆可以接收车队中的每个被控车辆发送的运行信息，并可以向每个被控车辆发送前一车辆的运行信息，被控车辆可以根据前一车辆的运行信息对自身的速度和加速度进行调整，这样每个控制车辆都可以实现对车队中的每个被控车辆的控制。相比于现有技术中的，当zc发生故障时zc管辖范围内的线路上的所有车辆都将紧急制动发情况，本申请技术方案中，当其中一个控制车辆发生故障时，另外的控制车辆可以独立完成对车队的控制，因此可以解决现有技术中存在的单点失效的问题。
附图说明
图1为本申请实施例提供的车辆控制方法的一种实施环境的示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆控制方法的另一种实施环境的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆的内部结构图；
图4为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图6为本申请实施例提供的被控车辆离队的示意图；
图7为本申请实施例提供的控制车辆离队的示意图；
图8为本申请实施例提供的队外车辆入队的示意图；
图9为本申请实施例提供的被控车辆发生通信故障的示意图；
图10为本申请实施例提供的控制车辆发生故障的示意图；
图11为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图12为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的框图；
图13为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
轨道交通控制系统为控制运营车辆在特定轨道上运行的系统，现有的轨道交通控制系统包括控制中心和cbtc系统，其中，cbtc系统包括车载控制器vobc和区域控制器zc，车载控制器vobc安装在车辆上，区域控制器zc安装在地面。
轨道交通控制系统对车辆的控制过程是：控制中心向cbtc系统中的各个区域控制器zc配置线路管辖范围，区域控制器zc接收线路管辖范围内的各个车辆发送的车辆运行信息，并根据各个车辆的车辆运行信息向各个车辆发送移动授权信息，移动授权信息包括车辆的速度、加速度、以及安全运行距离。在轨道上运行的车辆可以根据zc发送的移动授权信息对车辆自身的速度和加速度进行调整。
然而，上述技术中，zc需要计算线路管辖范围内的每个车辆的移动授权信息，运算负荷较大。而且，zc需要不断地向线路管辖范围内的每个车辆的发送移动授权信息，通信负荷较大。因此上述技术中，zc需要具有强大的数据处理能力并承担较大的安全责任。当zc发生故障时，该zc线路管辖范围内的所有车辆都将实施紧急制动措施，因此，存在单点失效的问题，对车辆的正常行驶造成极大影响。
本申请实施例提供一种车辆控制方法，可以解决现有技术存在的单点失效的问题。本申请实施例中，车队包括至少一个被控车辆和至少两个控制车辆，该车辆控制方法应用于车队的控制车辆中，该方法包括：控制车辆接收每个被控车辆发送的运行信息，运行信息包括该被控车辆的速度、加速度和位置。对于车队中包括的每个被控车辆，控制车辆将被控车辆的前一车辆的运行信息发送给被控车辆，以供被控车辆根据前一车辆的运行信息对自身的速度和加速度进行调整。由此可知，本申请实施例中，车队中至少两个控制车辆中的每个控制车辆可以接收车队中的每个被控车辆发送的运行信息，并可以向每个被控车辆发送前一车辆的运行信息，被控车辆可以根据前一车辆的运行信息对自身的速度和加速度进行调整，这样每个控制车辆都可以实现对车队中的每个被控车辆的控制。相比于现有技术中的，当zc发生故障时zc管辖范围内的线路上的所有车辆都将紧急制动发情况，本申请技术方案中，当其中一个控制车辆发生故障时，另外的控制车辆可以独立完成对车队的控制，因此可以解决现有技术中存在的单点失效的问题。
下面，将对本申请实施例提供的车辆控制方法所涉及到的实施环境进行简要说明。
请参考图1，图1是本申请实施例提供的车辆控制方法所涉及到的一种实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境可以至少一个被控车辆102(图1中仅示出了三台车辆)和至少两个控制车辆101(图1中仅示出了两台车辆)，其中，被控车辆102与控制车辆101可以通过无线网络进行通信。
在本申请实施例中，控制车辆101和被控车辆102上均设置有复合型列车自动控制系统cvobc(英文：compoundvehicleon-boardcontroller；简称：cvobc)和网关gw(英文：gateway；中文：网关)。其中，网关用于负责车辆之间的通信，复合型列车自动控制系统cvobc包括决策模块、计算模块、继承模块、存储模块，其中，计算模块用于计算车辆的当前位置、速度、加速度以及车辆到前一车辆的距离。决策模块用于根据计算模块得到的当前位置、速度、加速度以及车辆到前一车辆的距离确定车辆在当前时刻的移动授权信息(也即运行信息)。继承模块用于实现车辆的自动防护以及自动驾驶功能。存储模块用于存储车辆在每一时刻的运行信息以及车辆行驶所需要的线路拓扑图等信息。通信模块用于与车队中的其他车辆进行通信。当车辆为控制车辆时，该车辆中的复合型列车自动控制系统执行控制车辆的功能，当车辆为被控车辆时，该车辆中的复合型列车自动控制系统执行被控车辆的功能。
请参考图2，图2是本申请实施例提供的车辆控制方法所涉及到的另一种实施环境的示意图，如图2所示，该实施环境除了包括图1所示的至少一个被控车辆102和至少两个控制车辆101以外，还包括基站103和控制中心104，其中，该控制中心104为轨道交通指挥中心，管理至少一条轨道交通线路，控制中心104可以根据行车路线和行车时间选举出一定线路内的车队的控制车辆。该基站103可以设置于轨道附近。控制车辆101与被控车辆102可以通过该基站103进行通信，该控制车辆101可以与其他车队的控制车辆通过该基站进行通信。该控制中心104也可以通过该基站103与控制车辆101进行通信。
在本申请的另一个实施例中，提供了一种车辆，该车辆的内部结构图可以如图3所示。该车辆包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该车辆的处理器用于提供计算和控制能力。该车辆的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该车辆的数据库用于存储车辆在每一时刻的运行信息以及车辆行驶所需要的线路拓扑图等信息，当车辆为控制车辆时，还用于存储车队中所有车辆的在每个时刻的运行信息。该车辆的网络接口用于与外部的终端和基站通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种上行接入干扰避免方法。
图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的终端的限定，具体的终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
请参考图4，其示出了本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以应用于图1或图2所示的实施环境中的车队的控制车辆中，其中车队包括至少一个被控车辆和至少两个控制车辆。如图4所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤：
步骤401、控制车辆接收每个被控车辆发送的运行信息。
运行信息包括车辆的速度、加速度和位置。需要说明的是，本申请实施例中车辆的位置表示车辆在轨道交通线路中的位置。
本申请实施例中，车队中包括多个在轨车辆，其中，控制车辆为多个在轨车辆中的至少两个车辆，车辆在车队为控制车辆的身份确定过程可以是：
控制中心可以根据每辆在轨车辆的行车路线和行车时间从一定线路内的在轨车辆中选举出至少两个车辆作为控制车辆。可选的，控制中心可以默认处于一定线路内的在轨车辆组成一个车队，可选的，控制中心可以基于基站向在轨车辆中的至少两个车辆发送控制消息，接收到该控制消息的车辆成为控制车辆，没有接收到控制消息的车辆默认为被控车辆。
可选的，本申请实施例中，控制中心可以向一定线路内的在轨车辆的头车和尾车分别发送控制消息，使得该车队的头车和尾车成为控制车辆。
当车队中的控制车辆的数量过多时，每个被控车辆与多个控制车辆进行通信，容易发生通信风暴。为了避免发生通信风暴以及避免单点失效，本申请实施例中，一个车队中的控制车辆的数量需要大于等于两辆，并且控制车辆的数量不超过车队中车辆总数的20％。
本申请实施例中，控制车辆在接收每个被控车辆发送的运行信息之前，需要对被控车辆的身份进行确认，如图5所示，控制车辆确定被控车辆的身份的过程可以包括以下步骤：
步骤501、控制车辆广播控制车辆的身份信息。
车队中成为控制车辆的至少两个车辆中的每个车辆需要向车队的其他车辆通过局域广播自己的身份信息，本申请实施例中，控制车辆的身份信息包括车辆身份标识号id(英文：identitydocument；简称：id)和控制车辆标识，其中，每辆车辆具有唯一的身份标识号。控制车辆标识用于向车队中的其他车辆表明控制身份。
步骤502、控制车辆接收响应车辆根据控制车辆的身份信息发送的身份登记请求，并将发送身份登记请求的响应车辆作为车队的被控车辆。
其中，车队中的其他车辆接收到控制车辆广播的身份信息之后，可以响应该广播，响应该广播的车辆为响应车辆。响应车辆可以根据控制车辆的控制车辆标识识别控制车辆的控制身份，并基于控制车辆的身份标识号与控制车辆建立通信连接。
响应车辆可以向控制车辆发送身份登记请求，可选的，身份登记请求中可以包括响应车辆的身份信息。可选的，响应车辆的身份信息可以包括车辆身份标识号，或者响应车辆的身份信息可以包括车辆身份标识号和被控车辆标识。
至少两个控制车辆中的每个控制车辆可以接收到响应车辆发送的身份登记请求，并将发送身份登记请求的响应车辆标记为车队的被控车辆。
可选的，本申请实施例中，每个控制车辆中建立有车辆管理信息表，车辆管理信息表中存储有车队中所有车辆的身份信息以及每个时刻所有被控车辆发给控制车辆的运行信息。每个控制车辆在接收到被控车辆发送的身份登记请求之后，可以将发送身份登记请求的被控车辆的身份信息录入车辆管理信息表中。
需要说明的是，本申请实施例中，被控车辆只与至少两个控制车辆中的每个控制车辆建立通信连接，被控车辆与被控车辆之间不进行通信连接。
本申请实施例中，至少两个控制车辆中的每个控制车辆接收到每个控制车辆发送的运行信息之后，每个控制车辆可以将该被控车辆的运行信息存储并录入车辆管理信息表中该被控车辆所在的目录。
需要说明的是，本申请实施例中，车队中的每个被控车辆需要分别向至少两个控制车辆中的每个控制车辆发送自身的运行信息。
步骤402、对于车队中包括的每个被控车辆，控制车辆将被控车辆的前一车辆的运行信息发送给被控车辆，以供被控车辆根据前一车辆的运行信息对速度和加速度进行调整。
本申请实施例中，被控车辆计算自身在当前时刻的运行信息时，需要获取该被控车辆的前一车辆的上一时刻的运行信息，此时被控车辆选择控制车辆作为前一车辆的上一时刻的运行信息的来源。
可选的，本申请实施例中，控制车辆在当前时刻向每个被控车辆发送该被控车辆的前一车辆的在上一时刻的运行信息。可选的，本申请实施例中，相邻两个时刻之间的时长可以是50毫秒。
可选的，本申请实施例中，控制车辆可以根据每个被控车辆的位置确定多个被控车辆在车队中的位置顺序，并确定每个被控车辆的前一车辆。
对于车队中包括的每个被控车辆，至少两个控制车辆中的每个控制车辆向被控车辆发送被控车辆的前一车辆的运行信息。被控车辆可以接收到至少两个控制车辆中的每个控制车辆发送的前一车辆的运行信息。
可选的，本申请实施例中，被控车辆可以控制车辆发送的前一车辆的运行信息中任意选择一个对自身的速度和加速度进行调整。
可选的，由于被控车辆到至少两个控制车辆的距离不同，因此，至少两个控制车辆发送的信息到达被控车辆存在先后顺序，为了保证时效性，本申请实施例中，被控车辆可以选取最先到达本车的前一车辆的运行信息，并根据最先到达本车的前一车辆的运行信息对自身的速度和加速度进行调整。
需要说明的是，本申请实施例中，至少两个控制车辆之间需要相互发送各自的运行信息，例如至少两个被控车辆分别为头车和尾车时，头车需要向尾车发送自身的运行信息，尾车需要向头车发送自身的运行信息。
本申请实施例中，车队包括至少一个被控车辆和至少两个控制车辆，该车辆控制方法应用于车队的控制车辆中，该方法包括：控制车辆接收每个被控车辆发送的运行信息，运行信息包括该被控车辆的速度、加速度和位置。对于车队中包括的每个被控车辆，控制车辆将被控车辆的前一车辆的运行信息发送给被控车辆，以供被控车辆根据前一车辆的运行信息对自身的速度和加速度进行调整。由此可知，本申请实施例中，车队中至少两个控制车辆中的每个控制车辆可以接收车队中的每个被控车辆发送的运行信息，并可以向每个被控车辆发送前一车辆的运行信息，被控车辆可以根据前一车辆的运行信息对自身的速度和加速度进行调整，这样每个控制车辆都可以实现对车队中的每个被控车辆的控制。相比于现有技术中的，当zc发生故障时zc管辖范围内的线路上的所有车辆都将紧急制动发情况，本申请技术方案中，当其中一个控制车辆发生故障时，另外的控制车辆可以独立完成对车队的控制，因此可以解决现有技术中存在的单点失效的问题。并且，由于被控车辆不必在每个通信时刻向车队中的所有车辆发送请求消息以获取前一车辆的运行信息，因此在一定程度上降低了高额的通信量。
在本申请是一个实施例中，如图6所示，图6中的横向箭头表示车队的行驶方向，虚线箭头和实线箭头表示被控车辆102与控制车辆101之间建立通信连接，其中，虚线箭头表示两个控制车辆101分别向每个被控车辆102发送该被控车辆102的前一车辆的运行信息，实心箭头表示当车队中的被控车辆102需要离队时，被控车辆102分别向两个控制车辆101发送离队请求，本申请实施例中，控制车辆101在接收到被控车辆102发送的离队请求后，可以将发送离队请求的被控车辆102从车队中注销。其中，离队请求用于指示被控车辆102从车队中脱离。
本申请实施例中，当被控车辆102根据自身的行车路线确定需要从车队中脱离时，该被控车辆102可以称为离队车辆。离队车辆可以向至少两个控制车辆101中的每个控制车辆101发送离队请求。每个控制车辆101均可以接收到离队车辆发送的离队请求，并根据离队请求将自身的车辆管理信息表中该离队的被控车辆102的身份信息删除。
可选的，本申请实施例中，在离队车辆离队之后，车队中的车辆顺序发送变化：该离队车辆的前一车辆成为该离队车辆的后一车辆的前一车辆，相应地，至少两个控制车辆101中的每个控制车辆101向该离队车辆的后一车辆发送该离队车辆的前一车辆的运行信息。由于该离队车辆的前一车辆和后一车辆之间的距离较大，因此，该离队车辆的后一车辆可以调整自身的速度和加速度以缩短与前一车辆之间的距离。
可选的，本申请实施例中，每个控制车辆101还可以在确认周围环境安全性后，向离队车辆发送可以离队消息。离队车辆根据可以离队消息离队。本申请实施例中周围环境是否安全主要指控制车辆101预估的离队车辆将要离队的岔道口的控制权是否属于该离队车辆，当该岔道口的控制权属于该离队车辆，即该离队车辆可以安全通过该岔道口，因此认为周围环境安全，当该车道口的控制权不属于该离队车辆，即该离队车辆需要通过的车道口处于被使用状态，该离队车辆不可以通过该岔道口，因此认为周围环境不安全。
在本申请是一个实施例中，如图7所示，图7中的横向箭头表示车队的行驶方向，虚线箭头表示被控车辆102与控制车辆101之间建立通信连接，控制车辆101可以向被控车辆102发送离队消息。当至少两个控制车辆101中的一个控制车辆101需要离队时，本申请实施例中，该离队的控制车辆101可以向目标被控车辆102发送离队消息。离队消息用于指示控制车辆101从车队中脱离和目标被控车辆102向车队的其他车辆广播目标被控车辆102的身份信息。
可选的，本申请实施例中，当离队的控制车辆101为头车时，目标被控车辆102可以是头车的后一车辆，例如图7中所示出的。当离队的控制车辆101为尾车时，目标被控车辆102可以是尾车的前一车辆。
可选的，本申请实施例中，目标被控车辆102接收到离队消息之后，需要确认是否可以担任控制车辆101的任务。目标被控车辆102确认是否可以担任控制车辆101的任务的条件包括：目标被控车辆102是否也要离队，以及目标被控车辆102是否存在故障，当目标被控车辆102不离队也没有发生故障时，目标被控车辆102可以向控制车辆101发送可以承担控制车辆101的任务的消息。
可选的，离队消息可以包括车辆管理信息表，目标被控车辆102接收到车辆管理新表之后，成为新的控制车辆101，目标被控车辆102可以根据离队消息向其他车辆广播自身的身份信息。此时目标被控车辆102成为控制车辆101，因此，身份信息中包括车辆的身份标识号和控制车辆101标识。
可选的，当目标被控车辆102也要离队或者目标被控车辆102存在故障时，目标被控车辆102不能承担控制车辆101的任务，此时，目标被控车辆102可以向离队的控制车辆101发送不能承担控制车辆101的任务的消息。离队的控制车辆101可以重新选择新的目标被控车辆102。
可选的，当离队的控制车辆101为头车时，新的目标被控车辆102可以是头车之后的第二个被控车辆102，以此类推，直到找到可以承担控制车辆101的任务的被控车辆102。当离队的控制车辆101为尾车时，新的目标被控车辆102可以是尾车之前的第二个被控车辆102，以此类推，直到找到可以承担控制车辆101的任务的被控车辆102。
在本申请是一个实施例中，当车队与其他车队通信时，控制车辆可以接收其他车队的控制车辆广播的身份信息，并根据其他车队的控制车辆广播的身份信息与其他车队建立通信连接。
可选的，本申请实施例中，在车队与其他车队通信时，仅是车队中的控制车辆与其他车队的控制车辆建立通信连接，车队中的被控车辆不参与车队与其他车队的通信。
可选的，为了便于区分，本申请实施例中，将本车队中的控制车辆称为第一控制车辆，将其他车队的控制车辆称为第二控制车辆，可选的，其他车队也可以包括至少两个第二控制车辆。
本申请实施例中，本车队与其他车队通信的方式可以是：本车队中的至少两个第一控制车辆中的每个第一控制车辆向其他车队通过局域广播自身的身份信息，当其他车队需要与本车队进行通信时，其他车队的至少两个第二控制车辆中的每个第二控制车辆可以与本车队中的每个第一控制车辆建立通信连接。可选的，每个第二控制车辆可以向每个第一控制车辆发送通信消息，每个第一控制车辆可以以先到达的消息为准。
在另一种可选的实现方式中，本车队与其他车队通信的方式可以是：本车队中的至少两个第一控制车辆中的每个第一控制车辆接收到其他车队通过局域广播的身份信息，当本车队需要与其他车队通信时，本车队中的每个第一控制车辆可以根据每个第二控制车辆的身份信息与其他车队中的每个第二控制车辆建立通信连接。本车队中的每个第一控制车辆可以向其他车队中的每个第二控制车辆发送通信消息。
在本申请是一个实施例中，如图8所示，横向箭头表示车队的行驶方向，虚线箭头表示车队之外的队外车辆103与控制车辆101建立通信连接，队外车辆103需要加入本车队时可以基于虚线箭头向控制车辆101发送入队请求。至少两个控制车辆101中的每个控制车辆101可以接收到队外车辆103发送的入队请求，并根据入队请求向队外车辆103发送允许入队消息。
其中，入队请求中可以包括该队外车辆103的身份信息和当前时刻的运行信息。
至少两个控制车辆101中的每个控制车辆101可以根据队外车辆103的运行信息计算与队外车辆103相关的第一被控车辆102的运行信息和第二被控车辆102的运行信息。
其中，第一被控车辆102为队外车辆103加入车队后队外车辆103的后一车辆，第二被控车辆102为队外车辆103加入车队后队外车辆103的前一车辆。
本申请实施例中，队外车辆103从岔道口进入本车队所在的线路，当队外车辆103入队时，队外车辆103的前一车辆需要提高速度和加速度，而队外车辆103的后一车辆需要降低速度和加速度从而为队外车辆103提供空间，以避免队外车辆103加入车队后与车队内的其他车辆发生冲撞。
本申请实施例中，每个控制车辆101可以根据队外车辆103的运行信息计算出队外车辆103到达岔道口时的时间，以及队外车辆103加入车队时，第一被控车辆102和第二被控车辆102之间的安全距离。基于该些信息以及第一被控车辆102和第二被控车辆102在上一时刻的运行信息，分别计算第一被控车辆102和第二被控车辆102在下一时刻的运行信息。
每个控制车辆101将第一被控车辆102的运行信息发送给第一被控车辆102，将第二被控车辆102的运行信息发送给第二被控车辆102，以供第一被控车辆102根据第一被控车辆102的运行信息行驶，第二被控车辆102根据第二被控车辆102的运行信息行驶。
其中，每个控制车辆101还可以将队外车辆103的入队消息发送给第一被控车辆102和第二被控车辆102，第一被控车辆102根据入队消息和第二被控车辆102的运行信息重新计算二者之间的距离，从而对自身的速度和加速度进行调整。相应的，第二被控车辆102可以根据入队消息和控制车辆101发送的第二被控车辆102的运行信息调整自身的速度和加速度。
本申请实施例中，当队外车辆103加入车队后，每个控制车辆101需要重新确定车队中车辆的顺序。并且需要将队外车辆103的身份信息和运行信息存储并录入车辆管理信息表中。
在本申请是一个实施例中，在正常情况下，每个时刻每个控制车辆都可以接收到每个被控车辆发送的运行信息。如图9所示，实心箭头表示每个被控车辆102分别与两个控制车辆101建立通信连接，被控车辆102可以分别向两个控制车辆101发送自身的运行信息。图9中的“×”表示通信连接发生故障，当控制车辆101在预设时长内未接收到被控车辆102的运行信息时，如图9中的第三个被控车辆102与两个控制车辆101之间的通信连接发生故障，控制车辆101可以判断未发送运行信息的被控车辆102发生故障，每个控制车辆101可以将发生故障的被控车辆102的身份信息发送给控制中心。
可选的，预设的时长可以是50毫秒，本申请实施例中，预设的时长需要大于等于一个发送时刻的时长。
可选的，当至少两个控制车辆101中的每个控制车辆101都未接收到该被控车辆102的运行信息时，可以判断该被控车辆102的发生通信故障。每个控制车辆101可以通过基站向控制中心报告该被控车辆102的发生故障。控制中心的工作人员可以联系该未发送运行信息的被控车辆102的列车驾驶员。该发生故障的被控车辆102进行降级行驶并运行至故障检修点。
可选的，如图10所示，当至少两个控制车辆101中的一个控制车辆101与所有被控车辆102之间的通信连接发生故障时，例如控制车辆101不向被控车辆102发送前一车辆的运行信息，此时至少两个控制车辆101中的其他控制车辆101仍可以正常工作，这样每个被控车辆102可以根据其他的控制车辆101发送的信息行驶，从而避免单点失效的问题。
在本申请是一个实施例中，当控制车辆接收到的被控车辆发送的运行信息存在故障时，例如运行信息严重错误。此时控制车辆判断发送错误运行信息的被控车辆发生运算故障。此时该被控车辆无法计算自身的运行信息。则每个控制车辆根据该发生运算故障的被控车辆在上一时刻的运行信息和发生运算故障的被控车辆的前一车辆在上一时刻的运行信息计算发生运算故障的被控车辆在当前时刻的运行信息。并且控制车辆还可以根据发生运算故障的被控车辆在当前时刻的运行信息向发生运算故障的被控车辆发送运行控制指令。运行控制指令包括发生运算故障的被控车辆在当前时刻的运行信息，
发生运算故障的被控车辆可以根据运行控制指令的指示根据接收到的运行信息对速度和加速度进行调整，直至发生运算故障的被控车辆行驶到故障维修点。
可选的，至少两个控制车辆中的每个控制车辆可以通过最小二乘法对故障车的位置、速度和加速度进行预测，其中，最小二乘法的基本原理为：假设目标函数为f(t)，n个顺序时刻的实际探测值为f(ti)(i＝1,2,3,...,n)，选择使均方误差最小的方式来预测f(t)。列车在行驶过程中，由物理学知识可知，位置与相应时间一般成二次函数关系，所以多项式p(t)表示为：
运用最小二乘原理，可以通过计算得到多项式的系数：
可以通过迭代多项式的系数，在多项式中代入时间，即可预测出下一时刻点的位置信息。
请参考图11，其示出了本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以应用于图1或图2所示的实施环境中的车队的被控车辆中，其中车队包括至少一个被控车辆和至少两个控制车辆。如图11所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤：
步骤1101、对于每个被控车辆，被控车辆接收每个控制车辆发送的被控车辆的前一车辆的运行信息，并根据被控车辆的前一车辆的运行信息计算被控车辆的运行信息。
被控车辆计算自身在当前时刻的运行信息时，需要获取该被控车辆的前一车辆的上一时刻的运行信息，此时被控车辆选择控制车辆作为前一车辆的上一时刻的运行信息的来源。
对于每个被控车辆，在接收每个控制车辆发送的被控车辆的前一车辆的运行信息之前，需要向车队中的控制车辆进行登记，可选的，被控车辆向控制车辆进行登记的过程可以包括以下步骤：
接收至少两个控制车辆中的每个控制车辆广播的身份信息，并根据身份信息分别向至少两个控制车辆中的每个控制车辆发送身份登记请求。
控制车辆广播的身份信息包括车辆的身份标识号和控制车辆标识。
身份登记请求包括被控车辆的身份标识号。
控制车辆可以根据身份登记请求将发送身份登记请求的车辆作为被控车辆，并录入车辆管理信息表中。
步骤1102、被控车辆将被控车辆的运行信息发送给至少两个控制车辆中的每个控制车辆。
本申请实施例中，被控车辆可以每隔50毫秒向控制车辆发送一次运行信息。
需要说明的是，当在5g环境以及未来可能出现的新的通信环境中，被控车辆向控制车辆发送运行信息的时间间隔可以更短。
在本申请的一个实施例中，如图6所示，当至少一个被控车辆中的任意一个被控车辆需要离队时，该离队的被控车辆可以向至少两个控制车辆中的每个控制车辆发送离队请求。离队请求用于指示每个控制车辆将发送离队请求的被控车辆从车队中注销。也即从车辆管理信息表中删除。
在本申请的一个实施例中，如图7所示，当至少一个被控车辆中的一个被控车辆接收到至少两个控制车辆中的任意一个控制车辆发送的离队消息时，表示控制车辆需要离队。此时，接收到离队消息的被控车辆为目标被控车辆，目标被控车辆可以判断自身是否可以承担控制车辆的任务，如果可以，则目标被控车辆称为新的控制车辆，并向车队中的其他车辆广播身份信息。告知车队中的其他车辆新的控制车辆的身份标识号和控制标识。
离队的控制车辆可以接收到目标被控车辆发送的可以承担控制车辆的任务的消息，并在接收到可以承担控制车辆的任务的消息后离队。
请参考图12，其示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置的框图，该车辆控制装置可以配置在图1所示实施环境中。该车辆控制装置可以用于车队的控制车辆中，车队包括至少一个被控车辆和至少两个控制车辆，如图12所示，装置包括第一接收模块1201和第一发送模块1202。
第一接收模块1201，用于接收每个被控车辆发送的运行信息，运行信息包括车辆的速度、加速度和位置；
第一发送模块1202，用于对于车队中包括的每个被控车辆，将被控车辆的前一车辆的运行信息发送给被控车辆，以供被控车辆根据前一车辆的运行信息对速度和加速度进行调整。
在本申请的一个实施例中，装置还包括：第一发送模块1202还用于广播控制车辆的身份信息；
第一接收模块1201还用于接收响应车辆根据控制车辆的身份信息发送的身份登记请求，并将发送身份登记请求的响应车辆作为车队的被控车辆。
在本申请的一个实施例中，第一接收模块1201还用于在接收到被控车辆发送的离队请求后，将发送离队请求的被控车辆从车队中注销；
离队请求用于指示被控车辆从车队中脱离。
在本申请的一个实施例中，第一发送模块1202还用于向目标被控车辆发送离队消息，离队消息用于指示控制车辆从车队中脱离和目标被控车辆向车队的其他车辆广播目标被控车辆的身份信息。
在本申请的一个实施例中，第一接收模块1201还用于当车队与其他车队通信时，接收其他车队的控制车辆广播的身份信息，并根据其他车队的控制车辆广播的身份信息与其他车队建立通信连接。
在本申请的一个实施例中，第一接收模块1201还用于在接收到队外车辆发送的入队请求后，根据入队请求向队外车辆发送允许入队消息，并根据队外车辆的运行信息计算与队外车辆相关的第一被控车辆的运行信息和第二被控车辆的运行信息，其中，第一被控车辆为队外车辆加入车队后队外车辆的后一车辆，第二被控车辆为队外车辆加入车队后队外车辆的前一车辆；
第一发送模块1202还用于将第一被控车辆的运行信息发送给第一被控车辆，以供第一被控车辆根据第一被控车辆的运行信息行驶，将第二被控车辆的运行信息发送给第二被控车辆，以供第二被控车辆根据第二被控车辆的运行信息行驶。
在本申请的一个实施例中，该装置还包括判断模块，用于当控制车辆在预设时长内未接收到被控车辆的运行信息时，判断被控车辆发生故障，将发生故障的被控车辆的身份信息发送给控制中心。
在本申请的一个实施例中，第一接收模块1201还用于当接收到的被控车辆发送的运行信息存在故障时，根据被控车辆在上一时刻的运行信息和被控车辆的前一车辆的运行信息计算被控车辆在当前时刻的运行信息，并根据被控车辆在当前时刻的运行信息向被控车辆发送运行控制指令，运行控制指令包括被控车辆在当前时刻的运行信息，运行控制指令用于指示被控车辆根据接收到的运行信息对速度和加速度进行调整。
请参考图13，其示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置的框图，该车辆控制装置可以配置在图1所示实施环境中。该车辆控制装置可以用于车队的被控车辆中，车队包括至少一个被控车辆和至少两个控制车辆，如图13所示，装置包括第二接收模块1301和第二发送模块1302。
第二接收模块1301，用于对于每个被控车辆，接收每个控制车辆发送的被控车辆的前一车辆的运行信息，并根据被控车辆的前一车辆的运行信息计算被控车辆的运行信息；
第二发送模块1302，用于将被控车辆的运行信息发送给至少两个控制车辆中的每个控制车辆。
在本申请的一个实施例中，第二接收模块1301还用于接收至少两个控制车辆中的每个控制车辆广播的身份信息，并根据身份信息分别向至少两个控制车辆中的每个控制车辆发送身份登记请求。
在本申请的一个实施例中，第二发送模块1302还用于向每个控制车辆发送离队请求，离队请求用于指示每个控制车辆将发送离队请求的被控车辆从车队中注销。
在本申请的一个实施例中，第二接收模块1301还用于接收至少两个控制车辆中的任意一个控制车辆发送的离队消息，离队消息用于指示发送离队消息的控制车辆从车队中脱离；
根据离队消息向车队的其他车辆广播身份信息。
在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：接收每个被控车辆发送的运行信息，运行信息包括车辆的速度、加速度和位置；对于车队中包括的每个被控车辆，将被控车辆的前一车辆的运行信息发送给被控车辆，以供被控车辆根据前一车辆的运行信息对速度和加速度进行调整。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现以下步骤：广播控制车辆的身份信息；接收响应车辆根据控制车辆的身份信息发送的身份登记请求，并将发送身份登记请求的响应车辆作为车队的被控车辆。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现以下步骤：在接收到被控车辆发送的离队请求后，将发送离队请求的被控车辆从车队中注销；离队请求用于指示被控车辆从车队中脱离。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现以下步骤：向目标被控车辆发送离队消息，离队消息用于指示控制车辆从车队中脱离和目标被控车辆向车队的其他车辆广播目标被控车辆的身份信息。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现以下步骤：当车队与其他车队通信时，接收其他车队的控制车辆广播的身份信息，并根据其他车队的控制车辆广播的身份信息与其他车队建立通信连接。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现以下步骤：在接收到队外车辆发送的入队请求后，根据入队请求向队外车辆发送允许入队消息，并根据队外车辆的运行信息计算与队外车辆相关的第一被控车辆的运行信息和第二被控车辆的运行信息，其中，第一被控车辆为队外车辆加入车队后队外车辆的后一车辆，第二被控车辆为队外车辆加入车队后队外车辆的前一车辆；将第一被控车辆的运行信息发送给第一被控车辆，以供第一被控车辆根据第一被控车辆的运行信息行驶，将第二被控车辆的运行信息发送给第二被控车辆，以供第二被控车辆根据第二被控车辆的运行信息行驶。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现以下步骤：当控制车辆在预设时长内未接收到被控车辆的运行信息时，判断被控车辆发生故障，将发生故障的被控车辆的身份信息发送给控制中心。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现以下步骤：当接收到的被控车辆发送的运行信息存在故障时，根据被控车辆在上一时刻的运行信息和被控车辆的前一车辆的运行信息计算被控车辆在当前时刻的运行信息，并根据被控车辆在当前时刻的运行信息向被控车辆发送运行控制指令，运行控制指令包括被控车辆在当前时刻的运行信息，运行控制指令用于指示被控车辆根据接收到的运行信息对速度和加速度进行调整。
或者，处理器执行计算机程序时还可以实现以下步骤：
对于每个被控车辆，接收每个控制车辆发送的被控车辆的前一车辆的运行信息，并根据被控车辆的前一车辆的运行信息计算被控车辆的运行信息；将被控车辆的运行信息发送给至少两个控制车辆中的每个控制车辆。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现以下步骤：接收至少两个控制车辆中的每个控制车辆广播的身份信息，并根据身份信息分别向至少两个控制车辆中的每个控制车辆发送身份登记请求。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现以下步骤：向每个控制车辆发送离队请求，离队请求用于指示每个控制车辆将发送离队请求的被控车辆从车队中注销。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还可以实现以下步骤：接收至少两个控制车辆中的任意一个控制车辆发送的离队消息，离队消息用于指示发送离队消息的控制车辆从车队中脱离；根据离队消息向车队的其他车辆广播身份信息。
本申请实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收每个被控车辆发送的运行信息，运行信息包括车辆的速度、加速度和位置；对于车队中包括的每个被控车辆，将被控车辆的前一车辆的运行信息发送给被控车辆，以供被控车辆根据前一车辆的运行信息对速度和加速度进行调整。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：广播控制车辆的身份信息；接收响应车辆根据控制车辆的身份信息发送的身份登记请求，并将发送身份登记请求的响应车辆作为车队的被控车辆。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：在接收到被控车辆发送的离队请求后，将发送离队请求的被控车辆从车队中注销；离队请求用于指示被控车辆从车队中脱离。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：向目标被控车辆发送离队消息，离队消息用于指示控制车辆从车队中脱离和目标被控车辆向车队的其他车辆广播目标被控车辆的身份信息。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：当车队与其他车队通信时，接收其他车队的控制车辆广播的身份信息，并根据其他车队的控制车辆广播的身份信息与其他车队建立通信连接。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：在接收到队外车辆发送的入队请求后，根据入队请求向队外车辆发送允许入队消息，并根据队外车辆的运行信息计算与队外车辆相关的第一被控车辆的运行信息和第二被控车辆的运行信息，其中，第一被控车辆为队外车辆加入车队后队外车辆的后一车辆，第二被控车辆为队外车辆加入车队后队外车辆的前一车辆；将第一被控车辆的运行信息发送给第一被控车辆，以供第一被控车辆根据第一被控车辆的运行信息行驶，将第二被控车辆的运行信息发送给第二被控车辆，以供第二被控车辆根据第二被控车辆的运行信息行驶。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：当控制车辆在预设时长内未接收到被控车辆的运行信息时，判断被控车辆发生故障，将发生故障的被控车辆的身份信息发送给控制中心。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：当接收到的被控车辆发送的运行信息存在故障时，根据被控车辆在上一时刻的运行信息和被控车辆的前一车辆的运行信息计算被控车辆在当前时刻的运行信息，并根据被控车辆在当前时刻的运行信息向被控车辆发送运行控制指令，运行控制指令包括被控车辆在当前时刻的运行信息，运行控制指令用于指示被控车辆根据接收到的运行信息对速度和加速度进行调整。
或者，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：
对于每个被控车辆，接收每个控制车辆发送的被控车辆的前一车辆的运行信息，并根据被控车辆的前一车辆的运行信息计算被控车辆的运行信息；将被控车辆的运行信息发送给至少两个控制车辆中的每个控制车辆。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：接收至少两个控制车辆中的每个控制车辆广播的身份信息，并根据身份信息分别向至少两个控制车辆中的每个控制车辆发送身份登记请求。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：向每个控制车辆发送离队请求，离队请求用于指示每个控制车辆将发送离队请求的被控车辆从车队中注销。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还可以实现以下步骤：接收至少两个控制车辆中的任意一个控制车辆发送的离队消息，离队消息用于指示发送离队消息的控制车辆从车队中脱离；根据离队消息向车队的其他车辆广播身份信息。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，用于车队的控制车辆中，所述车队包括至少一个被控车辆和至少两个所述控制车辆，所述方法包括：
接收每个所述被控车辆发送的运行信息，所述运行信息包括车辆的速度、加速度和位置；
对于所述车队中包括的每个所述被控车辆，将所述被控车辆的前一车辆的运行信息发送给所述被控车辆，以供所述被控车辆根据所述前一车辆的运行信息对速度和加速度进行调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收每个所述被控车辆发送的运行信息之前，所述方法还包括：
广播所述控制车辆的身份信息；
接收响应车辆根据所述控制车辆的身份信息发送的身份登记请求，并将发送所述身份登记请求的所述响应车辆作为所述车队的被控车辆。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到所述被控车辆发送的离队请求后，将发送所述离队请求的被控车辆从所述车队中注销；
所述离队请求用于指示所述被控车辆从所述车队中脱离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向目标被控车辆发送离队消息，所述离队消息用于指示所述控制车辆从所述车队中脱离和所述目标被控车辆向所述车队的其他车辆广播所述目标被控车辆的身份信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车队与其他车队通信时，接收所述其他车队的控制车辆广播的身份信息，并根据所述其他车队的控制车辆广播的身份信息与所述其他车队建立通信连接。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到队外车辆发送的入队请求后，根据所述入队请求向所述队外车辆发送允许入队消息，并根据所述队外车辆的运行信息计算与所述队外车辆相关的第一被控车辆的运行信息和第二被控车辆的运行信息，其中，所述第一被控车辆为所述队外车辆加入所述车队后所述队外车辆的后一车辆，所述第二被控车辆为所述队外车辆加入所述车队后所述队外车辆的前一车辆；
将所述第一被控车辆的运行信息发送给所述第一被控车辆，以供所述第一被控车辆根据所述第一被控车辆的运行信息行驶，将所述第二被控车辆的运行信息发送给所述第二被控车辆，以供所述第二被控车辆根据所述第二被控车辆的运行信息行驶。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述控制车辆在预设时长内未接收到所述被控车辆的运行信息时，判断所述被控车辆发生故障，将发生故障的所述被控车辆的身份信息发送给控制中心。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到的所述被控车辆发送的运行信息存在故障时，根据所述被控车辆在上一时刻的运行信息和所述被控车辆的前一车辆的运行信息计算所述被控车辆在当前时刻的运行信息，并根据所述被控车辆在当前时刻的运行信息向所述被控车辆发送运行控制指令，所述运行控制指令包括所述被控车辆在当前时刻的运行信息，所述运行控制指令用于指示所述被控车辆根据接收到的运行信息对速度和加速度进行调整。
9.一种车辆控制方法，其特征在于，用于车队的被控车辆中，所述车队包括至少一个所述被控车辆和至少两个控制车辆，所述方法包括：
对于每个所述被控车辆，接收每个所述控制车辆发送的所述被控车辆的前一车辆的运行信息，并根据所述被控车辆的前一车辆的运行信息计算所述被控车辆的运行信息；
将所述被控车辆的运行信息发送给所述至少两个控制车辆中的每个所述控制车辆。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对于每个所述被控车辆，接收每个所述控制车辆发送的所述被控车辆的前一车辆的运行信息之前，所述方法还包括：
接收至少两个控制车辆中的每个控制车辆广播的身份信息，并根据所述身份信息分别向所述至少两个控制车辆中的每个控制车辆发送身份登记请求。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向每个所述控制车辆发送离队请求，所述离队请求用于指示每个所述控制车辆将发送所述离队请求的被控车辆从所述车队中注销。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收至少两个所述控制车辆中的任意一个控制车辆发送的离队消息，所述离队消息用于指示发送所述离队消息的控制车辆从所述车队中脱离；
根据所述离队消息向所述车队的其他车辆广播身份信息。
13.一种车辆控制装置，其特征在于，用于车队的控制车辆中，所述车队包括至少一个被控车辆和至少两个所述控制车辆，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收每个所述被控车辆发送的运行信息，所述运行信息包括车辆的速度、加速度和位置；
第一发送模块，用于对于所述车队中包括的每个所述被控车辆，将所述被控车辆的前一车辆的运行信息发送给所述被控车辆，以供所述被控车辆根据所述前一车辆的运行信息对速度和加速度进行调整。
14.一种车辆控制装置，其特征在于，用于车队的被控车辆中，所述车队包括至少一个所述被控车辆和至少两个控制车辆，所述装置包括：
第二接收模块，用于对于每个所述被控车辆，接收每个所述控制车辆发送的所述被控车辆的前一车辆的运行信息，并根据所述被控车辆的前一车辆的运行信息计算所述被控车辆的运行信息；
第二发送模块，用于将所述被控车辆的运行信息发送给所述至少两个控制车辆中的每个所述控制车辆。
15.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤；或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求9或12中任一项所述的方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤；或者，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求9至12中任一项所述的方法的步骤。
技术总结
本申请公开了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及轨道交通技术领域，该车辆控制方法用于车队的控制车辆中，车队包括至少一个被控车辆和至少两个控制车辆，包括：接收每个被控车辆发送的运行信息，运行信息包括车辆的速度、加速度和位置；对于车队中包括的每个被控车辆，将被控车辆的前一车辆的运行信息发送给被控车辆，以供被控车辆根据前一车辆的运行信息对速度和加速度进行调整。由此可知，本申请实施例中，每个控制车辆都可以实现对车队中的每个被控车辆的控制。相比于现有技术，当其中一个控制车辆发生故障时，另外的控制车辆可以独立完成对车队的控制，因此可以解决现有技术中存在的单点失效的问题。
技术研发人员：林云志;罗兵;蒋先进;范建伟;罗金
受保护的技术使用者：中铁电气化局集团有限公司
技术研发日：.10.30
技术公布日：.02.28
