本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种测试方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质。
背景技术：
高级驾驶辅助系统(adas，advanceddrivingassistantsystem)是指通过各种传感器捕获车辆外界环境信息，基于图像识别算法的正确结果，给驾驶员信息提示，或者自动/半自动地干预驾驶状态。adas实车测试的主要测试内容包括不同天气、光线等外界条件下的静态/动态测速、测距，目标识别(障碍物识别、交通标志交通灯识别、车道线识别等)等。
现有的adas实车测试方法是：由计算机(pc)对高级驾驶辅助系统控制单元(adasecu)传输的包含外界环境信息的结构化数据进行解析，再由测试人员手动记录解析结果，从而判断并输出离线测试结果。
技术实现要素：
现有的adas实车测试方法存在需要人工手动记录解析结果后离线测试，无法在测试期间即时性的获得测试结果的技术缺陷。
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种测试方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质。
根据本申请的一个方面，提供了一种测试方法，包括：
确定与被测试设备相关的当前帧数据，及确定与所述当前帧数据相对应的参考帧数据；
根据所述当前帧数据及参考帧数据，确定对应所述当前帧数据的第一测试结果；
从所述当前帧数据之前已获得的预设时间段内的多个第二测试结果中获得至少一个第二测试结果，其中，每个所述第二测试结果分别对应所述预设时间段内的一帧历史帧数据；
根据获得的所述至少一个第二测试结果及所述第一测试结果，确定所述被测试设备的第三测试结果。
根据本申请的另一个方面，提供了一种测试装置，包括：
数据确定模块，用于确定与被测试设备相关的当前帧数据，及确定与所述当前帧数据相对应的参考帧数据；
第一测试结果确定模块，用于根据所述当前帧数据及参考帧数据，确定对应所述当前帧数据的第一测试结果；
第二测试结果确定模块，用于从所述当前帧数据之前已获得的预设时间段内的多个第二测试结果中获得至少一个第二测试结果，其中，每个所述第二测试结果分别对应所述预设时间段内的一帧历史帧数据；
第三测试结果确定模块，用于根据获得的所述至少一个第二测试结果及所述第一测试结果，确定所述被测试设备的第三测试结果。
根据本申请的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本申请实施例所述的测试方法。
根据本申请的再一方面，提供了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本申请实施例所述的测试方法。
本申请实施例所提供的一种测试方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过实时获取与被测试设备相关的当前帧数据和参考帧数据，以确定相应的第一测试结果；根据所述第一测试结果，以及当前帧数据之前预设时间段内的至少一个第二测试结果，能够自动的实时确定被测试设备的第三测试结果，从而无需人工手动记录和解析结果后再进行离线测试，本申请能够在测试期间实时的获得被测试设备的测试结果，提高了测试效率。
附图说明
通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1是本申请所适用的系统示意图。
图2是本申请一示例性实施例提供的测试方法的流程示意图。
图3是本申请一示例性实施例提供的确定当前帧数据的流程示意图。
图4是本申请一示例性实施例提供的应用场景示意图。
图5是本申请一示例性实施例提供的显示界面示意图。
图6是本申请一示例性实施例提供的测试装置的结构图。
图7是本申请另一示例性实施例提供的测试装置的结构图。
图8是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。
申请概况
针对现有技术中的adas实车测试方法存在需要人工手动记录解析结果后离线测试，无法在测试期间即时性的获得测试结果的技术问题。本申请提供了一种测试方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过实时获取与被测试设备相关的当前帧数据和参考帧数据，以确定相应的第一测试结果；根据第一测试结果，以及当前帧数据之前预设时间段内的至少一个第二测试结果，能够自动的实时确定被测试设备的第三测试结果。从而无需人工手动记录和解析结果后再进行离线测试，本申请能够在测试期间实时的获得被测试设备的测试结果，提高了测试效率。
示例性系统
图1是本申请所适用的系统示意图。如图1所示，该系统主要包括：用于执行本公开测试方法的测试装置10、用于采集当前帧数据的第一采集设备20和用于采集与当前帧数据相对应的参考帧数据的第二采集设备30。第一采集设备20采集获得的当前帧数据用于传送给测试装置10，第二采集设备30采集获得的参考帧数据也用于传送给测试装置10。测试装置10与第一采集设备20和第二采集设备30之间的连接和通信方式可以采用有线通信或无线通信的方式，在具体实施过程中可以根据本申请的适应环境灵活选择使用有线或无线的通信方式。
在一实施例中，第一采集设备20、第二采集设备30和测试装置10之间可以通过控制器局域网络(can，controllerareanetwork)总线建立通信连接，并通过can总线完成数据交互传输。can总线是汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。当然本申请并不限制第一采集设备20、第二采集设备30与测试装置10之间通信的总线连接方式，实际应用于任何可应用于本申请的总线连接和通信方式应当都属于本申请的保护范围。
测试装置10是用于运行测试环境的硬件实体，可以是pc、服务器等等。本申请的测试方法运行所需的测试环境即是由测试装置10来提供的，也就是说，本申请的测试方法可应用在测试装置10上。第一采集设备20可以是基于图像的采集设备，如双目摄像采集设备、三目摄像采集设备等等，第二采集设备30可以是高精度雷达。但第一采集设备20和第二采集设备30的类型并非仅限于上述列举的范围，本申请的实施例并不限制第一采集设备20和第二采集设备30的类型。
示例性方法
图2是本申请一示例性实施例提供的测试方法的流程示意图。本实施例可应用在上述图1所示的测试装置10上，如图2所示，方法包括如下步骤：
步骤201，确定与被测试设备相关的当前帧数据，及确定与当前帧数据相对应的参考帧数据。
其中，被测试设备是指测试方法所针对的被测试对象，如是adas实车测试项目，则被测试设备是指被测试车辆。用于采集当前帧数据的第一采集设备20和用于采集参考帧数据的第二采集设备30设置于被测试设备上，用于采集测试过程中的实时数据，该实时数据可以包括多种类型，其类型主要由测试项目及所装配采集设备的类型来决定，实时数据的类型包括但不限于移动速度、距离、加速度、朝向(yaw)角、翻滚(roll)角、俯仰(pitch)角、碰撞时间等等。其中，移动速度可以是被测试设备与目标设备之间的相对移动速度，距离可以是指被测试设备与目标设备之间的相对距离，加速度可以是被测试设备与目标设备之间的相对加速度，yaw角可以是被测试设备与目标设备之间的相对yaw角度，roll角可以是被测试设备与目标设备之间的相对roll角，pitch角可以是被测试设备与目标设备之间的相对pitch角，碰撞时间可以是被测试设备与目标设备之间发生碰撞的时间。目标设备是指测试项目中与被测试设备相对应的目标设备，目标设备作为被测试设备参照目标，采集测试过程中的实时数据包括采集被测试设备相对于目标设备的实时数据，如：相对移动速度、相对移动距离、相对加速度、yaw角、roll角、pitch角、碰撞时间等等。
第一采集设备20用于逐帧或隔帧采集数据，数据采集频率可根据实际需求进行设定，所述与被测试设备相关的当前帧数据属于第一采集设备20所采集数据中的某一帧数据；第二采集设备30也用于逐帧或隔帧采集数据，数据采集频率同样可根据实际需求进行设定，与当前帧数据对应的参考帧数据属于第二采集设备30所采集数据中的某一帧数据。通常，第二采集设备30的数据采集频率与第一采集设备20的数据采集频率相同，即在同一时刻t，第一采集设备20采集获得一帧当前帧数据，第二采集设备30采集获得一帧参考帧数据，则第二采集设备30采集获得的这一帧参考帧数据即为在同一时刻t获得的当前帧数据相对应的参考帧数据。
在具体实施过程中，需要确保第一采集设备20和第二采集设备30的数据采集频率相同、且采集同步进行。在执行步骤201时，可以通过当前帧数据和参考帧数据所携带的时间信息或序列信息来判断参考帧数据是否与当前帧数据对应，若数据携带的时间信息或序列信息一致，则确定参考帧数据是与当前帧数据对应的数据；否则，确定参考帧数据不是与当前帧数据对应的数据。当确定参考帧数据与当前帧数据不对应时，需要产生报警信息，此时需要重新调整第一采集设备20和第二采集设备30的采集频率和采集动作同步。
步骤202，根据当前帧数据及参考帧数据，确定对应当前帧数据的第一测试结果。
第一测试结果是根据当前帧数据及其对应的参考帧数据处理获得的。在一实施例中，对数据的处理包括：
确定当前帧数据与相应参考帧数据之间的数据误差；
基于数据误差与预设的误差阈值，确定对应当前帧数据的第一测试结果；
其中，参考帧数据的测试精度高于当前帧数据的测试精度。
也就是说，第二采集设备30的数据采集精度要高于第一采集设备20的数据采集精度，这样，第二采集设备30的数据结果相比第一采集设备20的数据结果更精准。第二采集设备30的数据采集精度高于第一采集设备20的数据采集精度是指，第二采集设备30采集的数据相比第一采集设备20采集的数据更接近于实际标准数据，与实际标准数据的误差相比更小。如：被测试设备与目标设备之间的实际距离为10米，通过第二采集设备30采集的数据为9.99米，通过第一采集设备20采集的数据为9.95米，则表示第二采集设备30的数据采集精度高于第一采集设备20的数据采集精度。
由于参考帧数据的测试精度高于当前帧数据的测试精度，因此本申请的实施例将参考帧数据作为当前帧数据的真值数据来进行比较，从而获得当前帧数据与相应的参考帧数据之间的数据误差；将获得的数据误差与预设的误差阈值进行比较，若数据误差大于预设的误差阈值，即表明当前帧数据与真值误差较大，则确定第一测试结果为相应的当前帧数据为异常帧数据；若数据误差小于等于预设的误差阈值，即表明当前帧数据与真值误差较小，则确定第一测试结果为相应的当前帧数据为正常帧数据。由此可知，第一测试结果是用来表征对应的当前帧数据是否为正常帧数据的结果。
通过步骤202的操作，用于确定每一当前帧数据是否为正常帧数据，并对每一当前帧数据用对应的第一测试结果进行标定。步骤202的操作是在步骤201实时的获得当前帧数据和参考帧数据后的实时执行，从而能够实时的获得针对每一当前帧数据的第一测试结果。
步骤203，从当前帧数据之前已获得的预设时间段内的多个第二测试结果中获得至少一个第二测试结果，其中，每个第二测试结果分别对应预设时间段内的一帧历史帧数据。
假设当前帧获得的时刻为t，则步骤203是从t时刻之前已获得的预设时间段内的多个第二测试结果中获得至少一个第二测试结果。例如：步骤203是获得从t时刻之前1小时内已获得的全部第二测试结果；或者，步骤203是从t时刻之前1小时内已获得的全部第二测试结果中获得部分的第二测试结果，所述部分第二测试结果的获得依据可以是随机选择，当然也可以是基于其他的预设筛选条件，可根据实际需要进行灵活设定。
其中，第二测试结果是对应所述预设时间段内的历史帧数据的测试结果，即每一第二测试结果分别对应预设时间段内的一帧历史帧数据。例如：t-1时刻为所述预设时间段内的某一时刻，那么，对应t-1时刻的第二测试结果是通过以下方式获得的：
将t-1时刻获得的被测试设备相关的当前帧数据，与其相对应的参考帧数据进行比较，从而获得当前帧数据与相应的参考帧数据之间的数据误差；将获得的数据误差与预设的误差阈值进行比较，若数据误差大于预设的误差阈值，则确定t-1时刻对应的第二测试结果为相应的当前帧数据为异常帧数据；若数据误差小于等于预设的误差阈值，则确定t-1时刻对应的第二测试结果为相应的当前帧数据为正常帧数据。由此可见，第二测试结果是用来表征对应时刻的当前帧数据是否为正常帧数据的结果。
步骤204，根据获得的至少一个第二测试结果及第一测试结果，确定被测试设备的第三测试结果。
在一实施例中，步骤204包括：
根据第一测试结果及第二测试结果，统计正常帧数据对应的第一数量和异常帧数据对应的第二数量；
根据第一数量和第二数量，确定对应时间段内的测试合格率；第三测试结果包括测试合格率。
即将第一测试结果和第二测试结果进行汇总，统计其中作为正常帧数据的第一数量和作为异常帧数据的第二数量；基于第一数量和第二数量计算对应时间段内的测试合格率，而第三测试结果中至少包括测试合格率。所述对应时间段即是指，第一测试结果和第二测试结果所对应的当前帧数据被获得的时刻所组成的时间段。第一数量和第二数量的统计可以通过计数器来实现，可分别设置正常帧计数器和异常帧计数器，分别用于统计正常帧数据和异常帧数据的数量。
通过实施图2所示实施例的测试方法，每获得一帧的当前帧数据和参考帧数据，即能通过该方法实时的确定出一定时间段内的测试合格率，该测试合格率主要用于评价第一采集设备20所采集数据的准确度和合格率，如此，即能自动实时的完成测试工作；且本申请的实施例无需人工手动记录和解析结果后再进行离线测试，能够在测试期间实时的获得被测试设备的测试结果，从而提高测试效率。
另外，在一实施例中，可以通过显示设备对获得的数据和测试结果进行实时的显示，具体可包括：
在确定与被测试设备相关的当前帧数据时，在界面预设的第一显示区域更新显示当前帧数据；即，当确定t时刻的当前帧数据时，在界面的第一显示区域显示t时刻的当前帧数据，以替换在先显示的数据，在确定t+1时刻的当前帧数据时，第一显示区域显示t+1时刻的数据以替换t时刻的数据，以此类推；
在确定当前帧数据相对应的参考帧数据时，在界面预设的第二显示区域同步显示与第一显示区域中数据对应的参考帧数据；即，第一显示区域显示t时刻的当前帧数据时，第二显示区域同步的显示t时刻的参考帧数据，第一显示区域显示t+1时刻的当前帧数据时，第二显示区域同步的显示t+1时刻的参考帧数据，以此类推；
在确定第三测试结果时，在显示界面的第三显示区域同步显示对应的第三测试结果。即，第一显示区域显示t时刻的当前帧数据，且第二显示区域显示t时刻的参考帧数据时，第三显示区域同步的显示t时刻对应的第三测试结果；第一显示区域显示t+1时刻的当前帧数据，且第二显示区域显示t+1时刻的参考帧数据时，第三显示区域同步的显示t+1时刻对应的第三测试结果，以此类推。
通过显示设备能够将当前帧数据、参考帧数据、第一测试结果和第三测试结果中的至少之一进行实时的显示，如此能让测试人员更加直观的、实时的了解测试过程和测试结果，以便及时对测试过程进行干预。当然，根据实际需要，除了当前帧数据、参考帧数据、第一测试结果和第三测试结果之外的其他数据信息也可通过显示界面进行展示。
在另一实施例中，还可对测试数据和测试结果进行定制化输出和保存，具体包括：
根据预设的定制化输出条件，对当前帧数据、参考帧数据和测试结果中的至少一种，按测试时间及预设的数据分类标注规则进行分类标注后并按预定格式进行保存；
其中，测试结果包括第一测试结果、第二测试结果和第三测试结果中的至少之一。
数据的输出条件可以根据实际需要进行定制化设置，如：设置只对测试结果按测试时间和预定格式进行保存；或者，设置对当前帧数据、参考帧数据和第三测试结果，按测试时间及预设的数据分类标注规则进行分类标注后并按预定格式进行保存；等等。条件设置可以采用灵活的方式，不同类型数据的分类标注规则也可根据实际需要进行设定，目的是对不同类型的数据和测试结果进行有区分的标注，并按分类和预定格式进行保存，方便测试人员进行数据的调用和查询。
如图3所示，在上述图2所示实施例的基础上，步骤201中确定与被测试设备相关的当前帧数据，包括如下步骤：
步骤，获得测试所得的第一传感数据，第一传感数据中携带传感器id和目标id；
步骤，针对每一帧第一传感数据，判断第一传感数据中携带的传感器id与预设的传感器id是否一致，若一致，执行步骤；否则，执行步骤；
步骤，判断第一传感数据中携带的目标id与预设的目标id是否一致，若一致，执行步骤；否则，执行步骤。
步骤，确定步骤中所得第一传感数据不为当前帧数据。
步骤，确定步骤中所得第一传感数据为当前帧数据。
其中，传感器id即为第一采集设备20自身的id，第一采集设备20采集到第一传感数据后自动获取传感器id；目标id是指被测试设备所对应的目标设备的id，可以通过第一采集设备20采集获得。本实施例通过实施图3所示的操作步骤，能够确定有效的当前帧数据，即只有传感器id和目标id都与预设一致的第一传感数据才会被认定为当前帧数据，从而确保所选当前帧数据的正确性，将非当前帧数据排除在外，从而有利于提升测试的准确度。
需要说明的是，步骤和步骤的判断操作没有严格的先后顺序，可以先执行步骤、后执行步骤，也可以先执行步骤、后执行步骤，还可以步骤和步骤同步执行。总之，经判断过程传感器id和目标id都认定一致的第一传感数据才会被认定为当前帧数据；否则，相应第一传感数据不会被认定为当前帧数据。
示例性应用实例
下面介绍本申请一示例性实施例的测试方法在adas实车测试场景的应用。
图4是本申请一示例性实施例提供的应用场景示意图。如图4所示，adas实车测试场景中包括测试车辆a和目标车辆b，在adas实车测试场景中用测试车辆a代指前述图2所示示例性方法实施例中的被测试设备，用目标车辆b代指前述图2所示示例性方法实施例中的目标设备。测试过程中测试车辆a沿第一方向以一定车速a行驶，目标车辆b沿第一方向以一定车速b行驶；车速a和车速b由测试人员控制，为可变调节量。第一采集设备20和第二采集设备30装载在测试车辆a上，第一采集设备20为被测试的adasecu，第二采集设备30选用高精度雷达，高精度雷达可装载在测试车辆a前保险杠中央的位置，高精度雷达的测量精度高于被测试的adasecu的测量精度。
在测试过程中，测试车辆a以预定车速a沿着第一方向行驶，目标车辆b位于测试车辆a行进方向的前方，目标车辆b以预定车速b沿第一方向行驶。行驶过程中，adasecu测量测试车辆a与目标车辆b之间的第一相对速度和第一相对距离，每一帧获得的第一相对速度和第一相对距离构成了每一帧的当前帧数据；同时，高精度雷达测量测试车辆a与目标车辆b之间的第二相对速度和第二相对距离，每一帧获得的第二相对速度和第二相对距离构成了每一帧的参考帧数据。而高精度雷达测量获得的第二相对速度和第二相对距离作为测试过程的真值，用于验证第一相对速度和第一相对距离的测量准确性。
可参见图1，高精度雷达测量获得的参考帧数据、以及adasecu测量获得的当前帧数据通过can数据总线传送给运行测试环境的测试装置10，以供测试装置10执行本申请实施例的测试方法。adasecu和高精度雷达分别通过can接口、控制器局域网灵活数据速率(canfd)接口或以太网(eth)接口连接can总线分析仪，can总线分析仪通过通用串行总线(usb)接口或eth接口连接测试装置10。具体采用何种接口类型取决于硬件平台的支持接口类型。本申请实施例的接口扩展性强，如此便于数据融合。
测试装置10执行的测试方法主要包括：
确定与测试车辆a相关的当前帧数据，及确定与当前帧数据相对应的参考帧数据；当前帧数据中包括adasecu测量获得的第一相对速度和第一相对距离，参考帧数据中包括高精度雷达测量获得的第二相对速度和第二相对距离。
将第一相对速度和第二相对速度进行比较，获得两者之间的速度差值，并将速度差值与预设的速度误差阈值进行比较。若速度差值小于等于速度误差阈值，则确定第一相对速度为正常帧数据；否则，确定第一相对速度为异常帧数据。将第一相对距离和第二相对距离进行比较，获得两者之间的距离差值，并将距离差值与预设的距离误差阈值进行比较。若距离差值小于等于距离误差阈值，则确定第一相对距离为正常帧数据；否则，确定第一相对距离为异常帧数据。
在当前帧数据之前预设时间段内的多个第二测试结果的获得过程与第一测试结果的获得过程类似，此处不再赘述。根据第一测试结果、以及当前帧数据之前预设时间段内的多个第二测量结果，统计正常帧数据对应的第一数量和异常帧数据对应的第二数量；并根据第一数量和第二数量计算对应时间段内的测试合格率，从而以计算获得的测试合格率作为第三测试结果。
在上述测试方法中，确定与测量车辆a相关的当前帧数据，包括：
获得adasecu测量获得的数据，判断数据中携带的传感器id和目标id是否与预设的传感器id和目标id相一致，在两者都一致时，确定adasecu获得的相应数据为与测量车辆a相关的当前帧数据；否则，确定adasecu获得的相应数据不是与测量车辆a相关的当前帧数据。其中，传感器id为adasecu自身的标识，能够自动获得；目标id为目标车辆b的标识，可以通过adasecu的图像采集单元采集获得；预设的传感器id和目标id可以由测试人员进行输入。
在上述测试方法中，可以通过显示面板和显示界面对测试过程中的数据和测试结果进行实时展示。图5是本申请一示例性实施例提供的显示界面示意图。如图5所示，可展示的数据和测试结果包括但不限于以下内容中的至少一种：
测速合格率、测速合格帧数、测速总帧数、adasecu感知速度最小值、adasecu感知速度最大值、adasecu感知速度平均值、adasecu感知速度当前值、测距合格率、测距合格帧数、测距总帧数、adasecu感知距离最小值、adasecu感知距离最大值、adasecu感知距离平均值、adasecu感知距离当前值。图5中的cameralid即是指adasecu的标识，目标id、cameralid、最大目标数量、误差容忍度是由测试人员来设定的，其他变量是通过实时测量和计算获得的，而且会随着测试过程不断的更新。
当有新一帧的数据和测试结果产生时，可以实时替换前一帧的数据和测试结果，从而让测试人员更加直观的、实时的了解测试过程和测试数据结果，以便及时对测试过程进行干预。当然，显示界面中的数据展示内容、分类和展示区域的布局可以根据实际需要进行灵活选择和设计，以达到良好的人机交互效果，便于适应不同测试人员的数据展示需求。
在上述测试方法中，还可对测试数据和测试结果进行定制化输出和保存，具体的，可以根据预设的定制化输出条件，对当前帧数据、参考帧数据和测试结果中的至少一种，按测试时间及预设的数据分类标注规则进行分类标注后并按预定格式进行保存。测试结果可以是第一测试结果、第二测试结果和第三测试结果中的至少之一。数据的输出条件可以根据实际需要进行定制化设置，如：设置只对测试结果按测试时间和预定格式进行保存；或者，设置对当前帧数据、参考帧数据和第三测试结果，按测试时间及预设的数据分类标注规则进行分类标注后并按预定格式进行保存；等等。条件设置可以采用灵活的方式，不同类型数据的分类标注规则也可根据实际需要进行设定，目的是对不同类型的数据和测试结果进行有区分的标注，并按分类和预定格式进行保存，方便测试人员进行数据的调用和查询。预定格式不做限制，如.csv格式等等。
另外，本申请实施例也可以根据测试过程中的数据和测试结果绘制用于通过显示面板展示的示意图，如：根据测试过程中的数据和测试结果绘制用于表征随时间变化趋势的曲线图并通过显示面板进行显示。示意图的类型可以根据实际需要有多种选择，本申请的实施例不做限制。
需要说明的是，以上实施例的测试内容包括速度和距离，在实施测试方法时，本申请的实施例可以对针对速度和距离分别执行，从而分别获得速度的测试合格率和距离的测试合格率，界面显示也可如图5所示分别显示。当然，在实际应用过程中，也可以单独测试速度，或单独测试距离，还可以将本申请的测试方法应用于其他测试内容，如用于测试被测试设备与目标设备之间的相对加速度、yaw角、roll角、pitch角、被测试设备与目标设备的碰撞时间等等，具体测试内容本申请不做限制。总之，无论什么测试内容，通过实施本申请实施例的测试方法，无需人工手动记录和解析结果后再进行离线测试，能够在测试期间实时的获得被测试设备的测试结果，提高测试效率。
示例性装置
图6是本申请一示例性实施例提供的测试装置的结构图。如图6所示，本申请一实施例的测试装置包括：
数据确定模块101，用于确定与被测试设备相关的当前帧数据，及确定与当前帧数据相对应的参考帧数据；
第一测试结果确定模块102，用于根据当前帧数据及参考帧数据，确定对应当前帧数据的第一测试结果；
第二测试结果确定模块103，用于从当前帧数据之前已获得的预设时间段内的多个第二测试结果中获得至少一个第二测试结果，其中，每个第二测试结果分别对应预设时间段内的一帧历史帧数据；
第三测试结果确定模块104，用于根据获得的至少一个第二测试结果及第一测试结果，确定被测试设备的第三测试结果。
通过实施图6所示实施例的测试装置，每获得一帧的当前帧数据和参考帧数据，即能通过该方法实时的确定出一定时间段内的测试合格率，该测试合格率主要用于评价第一采集设备20所采集数据的准确度和合格率，如此，即能自动实时的完成测试工作；且本申请的实施例无需人工手动记录和解析结果后再进行离线测试，能够在测试期间实时的获得被测试设备的测试结果，从而提高测试效率。
如图7所示，在一实施例中，数据确定模块101包括：
获得单元1011，用于获得测试所得的第一传感数据，第一传感数据中携带传感器标识id和目标id；
确定单元1012，用于针对每一帧第一传感数据，在第一传感数据中的传感器id与预设的传感器id一致，且第一传感数据中的目标id与预设的目标id也一致时，确定相应帧的第一传感数据与被测试设备相关的当前帧数据。
在另一实施例中，第一测试结果确定模块102包括：
误差确定单元1021，确定当前帧数据与相应参考帧数据之间的数据误差；
结果确定单元1022，基于数据误差与预设的误差阈值，确定对应当前帧数据的第一测试结果；
其中，参考帧数据的测试精度高于当前帧数据的测试精度。
在又一实施例中，第三测试结果确定单元104包括：
数量统计单元1041，根据所第一测试结果及第二测试结果，统计正常帧数据对应的第一数量和异常帧数据对应的第二数量；
合格率确定单元1042，根据第一数量和所述第二数量，确定对应时间段内的测试合格率；第三测试结果包括测试合格率。
在再一实施例中，测试装置还包括：显示模块105，用于在确定与被测试设备相关的当前帧数据时，在界面预设的第一显示区域更新显示当前帧数据；在确定当前帧数据相对应的参考帧数据时，在界面预设的第二显示区域同步显示与第一显示区域中数据对应的参考帧数据；在确定第三测试结果时，在显示界面的第三显示区域同步显示对应的第三测试结果。
在还一实施例中，测试装置还包括：输出模块106，用于根据预设的定制化输出条件，对当前帧数据、参考帧数据和测试结果中的至少一种，按测试时间及预设的数据分类标注规则进行分类标注后并按预定格式进行保存；
其中，测试结果包括第一测试结果、第二测试结果和第三测试结果中的至少之一。
本申请实施例的测试装置中，各模块之间可以通过数据总线实现连接和通信。
示例性电子设备
下面，参考图8来描述根据本申请实施例的电子设备11。8图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。
如图8所示，电子设备11包括一个或多个处理器111和存储器112。
处理器111可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备11中的其他组件以执行期望的功能。
存储器112可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器111可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的测试方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备11还可以包括：输入装置113和输出装置114，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
该输入设备113可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置114可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备114可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备11中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备11还可以包括任何其他适当的组件。
示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的测试方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的测试方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。
技术特征：
1.一种测试方法，包括：
确定与被测试设备相关的当前帧数据，及确定与所述当前帧数据相对应的参考帧数据；
根据所述当前帧数据及参考帧数据，确定对应所述当前帧数据的第一测试结果；
从所述当前帧数据之前已获得的预设时间段内的多个第二测试结果中获得至少一个第二测试结果，其中，每个所述第二测试结果分别对应所述预设时间段内的一帧历史帧数据；
根据获得的所述至少一个第二测试结果及所述第一测试结果，确定所述被测试设备的第三测试结果。
2.根据权利要求1所述的测试方法，其中，所述确定与被测试设备相关的当前帧数据包括：
获得测试所得的第一传感数据，所述第一传感数据中携带传感器标识id和目标id；
针对每一帧所述第一传感数据，在所述第一传感数据中的传感器id与预设的传感器id一致，且所述第一传感数据中的目标id与预设的目标id也一致时，确定相应帧的所述第一传感数据为所述与被测试设备相关的当前帧数据。
3.根据权利要求1所述的测试方法，其中，所述根据当前帧数据及参考帧数据，确定对应当前帧数据的第一测试结果，包括：
确定当前帧数据与相应参考帧数据之间的数据误差；
基于所述数据误差与预设的误差阈值，确定对应当前帧数据的第一测试结果；
其中，所述参考帧数据的测试精度高于所述当前帧数据的测试精度。
4.根据权利要求3所述的测试方法，其中，所述根据获得的至少一个第二测试结果及第一测试结果，确定第三测试结果，包括：
根据所述第一测试结果及第二测试结果，统计正常帧数据对应的第一数量和异常帧数据对应的第二数量；
根据所述第一数量和所述第二数量，确定对应时间段内的测试合格率；所述第三测试结果包括所述测试合格率。
5.根据权利要求1至4任一项所述的测试方法，其中，所述方法还包括：
在确定与被测试设备相关的当前帧数据时，在界面预设的第一显示区域更新显示所述当前帧数据；
在确定所述当前帧数据相对应的参考帧数据时，在界面预设的第二显示区域同步显示与所述第一显示区域中数据对应的所述参考帧数据；
在确定所述第三测试结果时，在显示界面的第三显示区域同步显示对应的所述第三测试结果。
6.根据权利要求1至4任一项所述的测试方法，其中，所述方法还包括：
根据预设的定制化输出条件，对所述当前帧数据、参考帧数据和测试结果中的至少一种，按测试时间及预设的数据分类标注规则进行分类标注后并按预定格式进行保存；
其中，所述测试结果包括所述第一测试结果、第二测试结果和第三测试结果中的至少之一。
7.一种测试装置，包括：
数据确定模块，用于确定与被测试设备相关的当前帧数据，及确定与所述当前帧数据相对应的参考帧数据；
第一测试结果确定模块，用于根据所述当前帧数据及参考帧数据，确定对应所述当前帧数据的第一测试结果；
第二测试结果确定模块，用于从所述当前帧数据之前已获得的预设时间段内的多个第二测试结果中获得至少一个第二测试结果，其中，每个所述第二测试结果分别对应所述预设时间段内的一帧历史帧数据；
第三测试结果确定模块，用于根据获得的所述至少一个第二测试结果及所述第一测试结果，确定所述被测试设备的第三测试结果。
8.根据权利要求7所述的测试装置，其中，所述数据确定模块包括：
获得单元，用于获得测试所得的第一传感数据，所述第一传感数据中携带传感器标识id和目标id；
确定单元，用于针对每一帧所述第一传感数据，在所述第一传感数据中的传感器id与预设的传感器id一致，且所述第一传感数据中的目标id与预设的目标id也一致时，确定相应帧的所述第一传感数据与所述被测试设备相关的当前帧数据。
9.根据权利要求7或8所述的测试装置，其中，所述装置还包括：输出模块，用于根据预设的定制化输出条件，对所述当前帧数据、参考帧数据和测试结果中的至少一种，按测试时间及预设的数据分类标注规则进行分类标注后并按预定格式进行保存；
其中，所述测试结果包括所述第一测试结果、第二测试结果和第三测试结果中的至少之一。
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一项所述的测试方法。
11.一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-6任一项所述的测试方法。
技术总结
公开了一种测试方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质，方法包括：确定与被测试设备相关的当前帧数据，及确定与当前帧数据相对应的参考帧数据；根据当前帧数据及参考帧数据，确定对应当前帧数据的第一测试结果；从当前帧数据之前已获得的预设时间段内的多个第二测试结果中获得至少一个第二测试结果，其中，每个第二测试结果分别对应预设时间段内的一帧历史帧数据；根据获得的至少一个第二测试结果及第一测试结果，确定被测试设备的第三测试结果。通过实施本公开的技术方案，能够在测试期间即时的获得测试结果。
技术研发人员：强劲
受保护的技术使用者：北京地平线机器人技术研发有限公司
技术研发日：.11.06
技术公布日：.02.21
