作为一项搭建和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成为其他比赛项目的重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。二、光感中心与小车转向中心 以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位置。而小车的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小车转向中心，否则机器人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存在一定差距。而若将光感的探测中心与转向中心重合，将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。因此，两个中心的不统一是实际存在的，车辆的转向带动光感的转动，同时又相互影响，造成机器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失误由此产生。所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。而精准的微调，需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。三、车辆结构 巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进，因此，根据任务需要选择合适搭建方式是完成巡线任务的第一步。1、前轮驱动 前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，动力轮位于车头，通过左右轮胎反转或其中一个轮胎停转来实现转向，前者的转向中心位于两轮胎连线中点，后者转向中心位于停止不动的轮胎上。由于转向中心距离光感探测中心较近，可以实现快速转向，但由于机器人反应时间的限制，转向精度有限。2、后轮驱动 后轮驱动的小车结构和转向中心与前轮驱动小车类似，由于转向中心靠后，相对于前轮驱动的小车而言，位于车尾的动力轮需要转动较大的幅度，才能使车头的光感转动同样角度。因此，后轮驱动的小车虽转向速度较慢，但精度高于前轮驱动小车。对于速度要求不高的比赛而言，一般采用后轮驱动的搭建方式。3、菱形轮胎分布 菱形轮胎分布是指小车的两个动力轮位于小车中部，前后各有一个万向轮作为支撑。这样的结构在一定程度上可以视为前轮驱动和后轮驱动的结合产物，转向速度和精度都介于两者之间。这种结构的优势在于转向中心位于车身中部，转弯半径很小，甚至能以自身几何中心为圆心进行原地转向，适合适用于转90°弯或数格子行进等一些比较特殊的巡线线路。这种结构最初应用于RCX机器人足球上，居中的动力源可以让参赛选手为机器人安装更多的固定和防护装置，以适应比赛中激烈的撞击，具有很好的稳定性。而对于NXT机器人而言，由于伺服电机的形状狭长不规律，将动力轮位于车身中部的做法将大幅提升搭建难度，并使车身重心偏高，降低转弯灵活性。4、四轮驱动 四轮驱动的小车四个轮胎都有动力，能较好地满足一些比赛中爬坡任务的需要。小车的转向中心靠近小车的几何中心，因此能进行原地转弯运动，具有较好的灵活性，特别适用于转90°弯或数格子行进等任务一些比较特殊的巡线线路。虽然与后轮驱动小车相比，转向中心比较靠前，转向精度较小，但四轮驱动小车没有万向轮，转弯需要靠四个轮胎同时与地面摩擦，加大转弯的阻力，因而转弯精度应介于菱形轮胎分布的小车和后轮驱动小车之间。四轮驱动的小车最大优势在于具有普遍适应性，熟练掌握此结构的参赛选手能在参加FLL工程挑战赛、WRO世界机器人奥林匹克等一些比较复杂的比赛中占据一定优势。四、编程方案 1、单光感巡线 单光感巡线是巡线任务中最基础的方式，在行进过程中，光感在黑线与白色背景间来回晃动，因此，这种巡线只能用两侧电机交替运动的方式前进，行进路线呈“之”字形。这种巡线方式结构简单易于掌握，但由于只有一个光感，对无法在完成较为复杂的巡线任务（如遇黑线停车、识别线路交叉口等），且速度较慢。基本思路：光感放置于黑线的左侧，判黑则左轮不动右轮前进，判白则右轮不动左轮前进，如此交替循环。参考程序如下图： 2、单光感巡线+独立光感数线 在很多比赛中，机器人需要做的不仅仅是沿着黑线行进，还需要完成一些其他任务，如在循迹路线上增加垂直黑线要求停车、放置障碍物要求躲避等内容。此时，单光感巡线已不能满足要求。下面以要求定点停车为例，简要介绍单光感巡线+独立光感数线的编程模式。基本思路：在此任务中要求在垂直黑线处停车，则需要跳出单光感巡线的循环程序体系，可以通过设置循环程序的条件实现这一功能。由于程序的设定，负责巡线的3号光感在行进时始终位于黑线的左侧，不会移动到黑线右侧的白色区域，因此在黑线右侧设置一个光感（4号）专门负责监视行进过程中黑 线右侧的区域，当此光感判黑时，即可判断出小车行进到垂直黑线处，于是终止单光感巡线的循环程序，执行规定的停车任务，然后向前行进一小段距离驶过垂直黑线，继续单光感巡线任务。参考程序如下图： 上述程序只适用于停车一次的需要，在实际比赛中需以定点停车、蔽障任务为基点，将巡线赛道划分为若干个小段依次设定程序，或采用两重循环的程序，重复执行巡线→→定点停车任务： 3、双光感巡线 双光感巡线是机器人竞赛中最常见的巡线模式，两个光感分别位于黑线两侧，以夹住黑线的方式行进。根据两个光感读取的数值不同，可以将光感的探测结果分为左白右黑、左黑右白、双白和双黑四种情况，根据这四种探测结果，分别执行右转、左转、直行和停车四种动作的程序命令。由于这种方法能让两个电机同时工作，机器人运动的速度较快，同时采取两个光敏监测黑线，精度也有所提高。基本思路：使用两重光感分支程序叠加，为四种探测结果设定与之对应的程序反应，形成循环程序结构，参考程序如下图：
高中都考不上的人该不该学编程？
你好，作为一名程序员，偶来说说偶得看法。
现在IT行业的快速发展，很多人都有想学编程的想法。程序员也以高薪酬的工作特点吸引了大部分其他行业的人的青睐。
首先学编程和学历没有直接的关系。当然各行各业的不同岗位对学历都有不同的要求。程序员这一行业也是同样的，但不代表低学历的人不能学编程。很多人都说编程的行业为大部分人提供了一个公平竞争的环境，因为这个行业更多的是注重从业者的编程实力，其次才是学习等其他因素，所以学历较低的人是可以学习编程，不过需要通过自己的努力学习更多的编程知识。
其次是编程也会分很多方向。有些方向对学历和数学知识等要求很高，比如数据分析，需要掌握大量的数学知识。有些则对学历和数学知识要求不高，比如前端开发，只需要掌握几种基础的脚本语言即可。不同的方向有着不同的学习难度，不同的人可以根据自己的一个具体情况选择合适的方向进行学习即可。
最后就是如果你对编程感兴趣的话，偶相信学历并不会显得特别重要。因为很多男生从小对计算机特别感兴趣，很多男生很容易被编程吸引到。如果你对编程有极强的兴趣就放开了去学，只有有足够大的意志力，学历就显得没那么重要了，兴趣才是最大的动力。
希望偶的回答能对你有所帮助。
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有哪些不玩会很遗憾的单机游戏？
《魔兽争霸3 冰封王座》这是偶的最多的单机游戏，也是最有意思的单机游戏。即使现在电脑条件这么好，GTA5这样高画质的游戏也玩，但是偶就感觉这个游戏偶喜欢，不管是以前，还是现在。玩腻了《英雄联盟》《王者荣耀》这样模式下的游戏，还是感觉原先的最棒。《红警2》很多人耳熟能详的典型单机，偶玩的最多的还是《尤里的复仇》（第二部）。就是这个大小只有265MB的游戏，它在早年给偶留下了很多记忆。后来最近一次玩，还是在去年网吧和好朋友一起玩，久违的重逢和曾经的游戏感觉还是那么让人舒服。《侠盗飞车》比起现在玩的GTA系列，偶觉得这款游戏和他们不一样，偶玩这款游戏感觉自己就是神，而且代码就像常用英语单词一样就瞬间冒出来了。鬼知道偶小学的时候是记了代码还是记了英语，反正英语经常不及格。〔SEAWAYS〕〔PANZER〕〔nuttertools〕〔fannymagnet〕偶最最常用的三个代码，直到到现在还记着。《帝国时代2HD》偶觉得这一部最好玩，后面的也玩的比较少，比起1多了5个新的文明，在地图类型和游戏平衡性上也得到更大的加强。一开始不会玩的时候打人机，打到后面也就感觉人机弱爆了，于是就联机打，后来不知道怎么滴，网吧的很多人都在玩，那时候这游戏真是火。说起来圣女〔贞德〕也是偶从那里面记住的第一个FGO的女角色，后来接触动漫，感觉它还给了偶一点启蒙。《星际争霸》这个也是经典游戏，就和《魔兽争霸2》差不多，但是这款游戏的族群只有三个〔人族、虫族、神族〕，偶还是最喜欢用虫族，偶当时就觉得虫族的兵种用着怎么感觉最有信心，死了就死了吧，反正偶造兵快。《流星蝴蝶剑》除了《血战上海滩》，如果要偶说国内能称得上是最最经典好玩的单机的话，那肯定就是这个。不管是在游戏上，还是剧情上，这游戏可以说是偶第一个玩的，也是现在记得最清楚的，每一把武器的连招都记得。而且〔ang〕这个满气秘籍，偶有时候还想起自己曾经用这招不知道网吧当了多少次NO1.剧情上真的是最后让人泪崩，单人模式从第一关到最后击杀屠城。讲述了一个江湖游侠杀手孟星魂的江湖故事，途中遇到神秘女子冷燕，最后两人从朋友到敌人，再从敌人到“朋友”。击杀屠城之后，得到解药，“终于为那一身江南烟雨覆了天下，容华谢后，不过一场，山河永寂……”最后一段CG真的让人难受，如果中国的游戏都是死后化蝶才能得到真爱，偶就从那时候就已经开始对这些国内仙侠游戏（仙剑系列）开始拒绝了，真的太伤感了。
