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ROS学习笔记-roslaunch文件的编写&用sh脚本控制launch文件启动顺序
原创 Mr尚先生 机器人学习之路 -07-09
对于我们实际项目，譬如一个飞机完成室内基于uwb+激光+图像的导航任务，基于ros做的话我们就会有很多节点，一句一句的敲那肯定是不行的。本文这里主要讲以下几点：
1、编写launch文件一次性启动多个节点
2、编写sh脚本控制多个launch文件启动
3、编写开机自启动sh脚本文件，使我们程序开机就能自动运行
1、编写launch文件一次性启动多个节点
在我们的一个功能包的src文件夹下建立一个launch文件夹和.launch的文件，如下图
然后在.launch里添加如下格式的代码:
<launch><nodepkg="tf02"name="tf02_node"type="tf02_node"output="screen"></node></launch>
参数解释：<launch>...</launch>所有文件都写在这两个标签下，就是launch的格式，记住就好pkg功能包的名字type 功能包下你想启动节点的名字name对这个节点再命个名，我们取一样的就好output结果输出在屏幕上，没有这个参数默认记录在log里
这里是只启动了一个节点，启动多个节点类似复制就行，如启动两个节点
<launch><node pkg="tf02" name="tf02_node" type="tf02_node" output="screen"></node><nodepkg="tf03"name="tf03_node"type="tf03_node"output="screen"></node></launch>
启动n多个节点类推就行了。
2、编写sh脚本控制多个launch文件启动
在任意路径下新建一个xxx.sh的文件，内容如下：
#!/bin/bashroslaunch tf02 tf02.launch &sleep25echo "tf02 starting success!"roslaunchtf03tf02.launch&echo"tf03startingsuccess!"waitexit0
注意：
在终端要给xxx.sh执行权限，sudo chmod a+x xxx.sh，之后可通过./xxx.sh进行启动，xxx代表任意字符。
3、编写开机自启动sh脚本文件，使我们程序开机就能自动运行
修改/etc/rc.local文件，终端输入：
sudo vim /etc/rc.local
在exit 0前加上
/home/pi/xxx.sh start
这里我们的所有工作就都完成啦，
