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1. FCW 背景概述

前向碰撞预警系统 (Forward Collision Warning，FCW) 是一种汽车主动安全技术。汽车主动安全技术是指车辆配备先进的电子和传感器设备，通过精准的监控、识别和主动干预等手段，提高汽车行驶安全、降低事故风险的技术。前向碰撞预警系统 FCW 通过雷达或摄像头等传感器技术，实时监测前方道路和车辆的状况，预测可能发生的碰撞危险，同时为驾驶员提供预警以避免交通事故的发生，从而提高汽车的主动安全性能。

相关统计数据表明，由于驾驶员的主观因素导致的交通事故占比最高，若在交通事故发生前的 1.5s 给驾驶员发出预警，可避免 90% 的碰撞事故，大大减少交通事故的伤害。 年 3 月7 日，交通运输部组织制定了交通运输行业标准《营运客车安全技术条件》，并于 年 4 月 1 日起正式实施，要求 9 米以上的营运客车要求必须具备车道偏离预警系统 (Lane Departure Warning，LDW）和前向碰撞预警系统 FCW，并给出了 13 个月的过渡期。交通部此项强制要求是国内首个强制安装 ADAS 系统的案例，由此可见，LDW 和 FCW 是 ADAS 的必备基础功能。

其实，对汽车防碰撞系统的研究源远流长，早在 20 世纪 70 年代，日本就开始进行了汽车碰撞系统的研究，1999 年，本田、丰田、日产三大车厂各自开始开发自己的前车碰撞预警系统， 年在美版雅阁中本田首次安装了自己的碰撞缓解制动系统（CMBS），可以看做是现在 FCW 系统的前身。CMBS 系统的工作原理是：当毫米波雷达探测到前方可能有碰撞危险时，便以警告的方式提醒驾驶员，如果继续接近，当系统判断将要追尾时，则会采取自动制动措施。而日本另一大汽车厂商丰田的预碰撞安全系统最早是在 年安装在雷克萨斯 LX 和 RX 车系上，同样也是采取了毫米波雷达作为传感器。欧美对此的研究也不落后，作为全球安全领域的领军者——沃尔沃在 年的 S80上首次安装了碰撞预警系统，通过毫米波雷达来检测车距，发现危险时会提示驾驶员立即制动，同时会推动制动片接近制动盘，以便为驾驶员制动提供最快的反应速度， 年系统升级后，沃尔沃便增加了自动制动的功能。现在，FCW 功能已经成为 ADAS 系统常见的标准配置。

1.1 FCW 实现原理

首先，利用传感器获取前方道路信息，对前方车辆进行识别和跟踪。如果有车辆被识别出来，就会测量前方车距。同时，结合车速估计，利用安全车距预警模型判断是否存在追尾风险。一旦存在追尾危险，系统会根据预警规则及时给予驾驶员主动预警。FCW 系统主要的功能包括：

​具体来说，我们可以将以上过程分为三个部分。

FCW 指的是前方碰撞预警系统（Forward Collision Warning System），它是一种车辆主动安全技术，可以实时监测前方道路和车辆的状况，预测可能发生的碰撞危险，为驾驶员提供预警和辅助制动等措施，从而避免交通事故的发生。FCW 系统主要的功能包括：

1. 前方车辆探测：通过雷达或摄像头等传感器，实时监测前方车辆和道路状况。

2. 碰撞预测：分析前方车辆行驶速度、方向变化等数据，预测是否存在前方碰撞的风险。

3. 驾驶员预警：当系统检测到可能存在交通事故风险时，会发出视觉、声音、震动等多种方式的警告，提醒驾驶员及时采取措施。

当前 FCW 一般和 AEB 功能结合使用