文档介绍：
东南大学自动化学院
实 验 报 告
课程名称： 计算机控制技术
第 二 次实验
实验名称： 数字PID调节器算法的研究
院 (系)： 自动化 专 业： 自动化
姓 名： 学 号：
同组人员： 实验时间： 年 3 月 24 日
评定成绩： 审阅教师：
目 录
一．实验目的······························································ 3
二．实验设备······························································ 3
三．实验原理······························································ 3
四．实验步骤及结果························································ 5
五．实验报告要求·························································· 5
六．分析讨论······························································ 8
一、实验目的
1、通过编程熟悉VC++的Win32 Console Application的编程环境；
2、通过编程熟悉PCI-1711数据采集卡的数据输入输出；
3、掌握PID控制器的编程方法；
4、了解闭环控制系统的概念与控制方法；
5、熟悉定时器及显示界面的使用方法；
二、实验设备
1．THBDC-1型 控制理论·计算机控制技术实验平台
2．PCI-1711数据采集卡一块
3．PC机1台(安装软件“VC++”及“THJK_Server”)
三、实验原理
1．被控对象的模拟与计算机闭环控制系统的构成
PID
二阶对象
+
-
计算机
DA1
AD1
R(t)
Y(t)
图2.1 计算机控制系统原理框图
图中信号的离散化通过 PCI-1711数据采集卡的采样开关来实现。
2．常规PID控制算法
常规PID控制位置式算法为
，当计算机等外部环境发生变化时，U(k)会产生大幅度的变化，这对很多执行对象来说，这种冲击是不能接受的。所以，工程上常用增量式控制算法。
其增量形式为：
式中Kp---比例系数
Ki=积分系数，T采样周期
Kd＝微分系数
本实验就是采用的PID增量式算法。
根据被控对象和环境等不同，还可以采
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