将CAD模型通过SolidWorks导出机器人URDF文件（基于innfos六轴机械臂）

前言

也是初次接触这方面的学习，看了许多的资料，其中古月老师的有个课程挺好的，有机械臂和小车的，我们实验室有机械臂所以就写了这个记录一下。

一、打开innfos CAD模型

二、为模型导出作提前配置

1.先为inffos机械臂添加link坐标系的参考点

（插入>>参考几何体>>点）

尽量选择面或者柱体的中心点

六个link添加完后即如上图所示：

2.为inffos机械臂添加link坐标系

（基坐标系按照ros里面的规范，尽量Z轴向上，其余可以默认产生）

（插入>>参考几何体>>坐标系）

六个link添加完后即如上图所示：

3.为inffos机械臂添加旋转轴（基准轴）

（插入>>参考几何体>>基准轴）

这里选择的每一个轴都是机械臂关节转动的旋转轴。

三、通过插件进行导出（工具>>File>>Export as URDF）

需要选取base_link围绕的坐标系(这里是由自己创建的)以及所属元件

与base_link相连的link与joint，为其选取参考坐标系，围绕旋转的轴以及元件，joint类型。

设定每个link和joint后（这里的关节都是一个连接一个，所以就是父与子的关系）

四、点击Preview and Export，检查数据导出功能包

Innfos机械臂的关节是有限位的，所以类型为revolute，这里可以输入参数限制其的上下限位(这里是弧度单位)，同时也可以给它设置一个力和速度。

这里产生了质量和惯性矩阵，同时可以为其添加纹理等文件

最后点击Export URDF and Meshes可以选择位置去生成功能包，完成后， 会生产一个URDF package，里面launch文件夹中有display.launch，可以直接在ROS中运行。