Velodyne激光雷达使用教程
1（1）首先将velodyne 16与电脑相连
（2）velodyne上电（12v）
（3）通过以太网网口连接电脑
（4）编辑ipv4，方式设置为手动，ip地址、掩码以及网关设置成下图(ip地址的100可以设置成其他的，只要不与激光雷达的201相同即可)
重要的事情说三遍：iPv4方式一定为手动！手动！手动！
2、 安装ROS依赖
sudo apt install ros-melodic-velodyne
3、安装驱动
mkdir -p ~/catkin_velodyne/src && cd ~/catkin_velodyne/srcgit clone /ros-drivers/velodyne.gitcd ~/catkin_velodyne/ && catkin_make
4、激活工作空间
source ~/catkin_velodyne/devel/setup.bash
5、运行程序
5.1 运行ROS程序
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
5.2 rostopic 终端打印点云数据
rostopic echo /velodyne_points
5.3 rviz查看激光点云
rosrun rviz rviz -f velodyne
