目录
1 安装sw_urdf_exporter
2 准备模型
3 建立各个关节的关节坐标系
3.1、对各个关节提取基准轴
3.2、对基座及各个关节建立建立坐标系
3.3 导出 urdf
3.4 配置URDF
4 导出urdf文件后 ，打开vrep 导入模型
1 安装sw_urdf_exporter
准备工作：下载sw_urdf_exporter：/sw_urdf_exporter并安装
2 准备模型
库卡官网下载stl模型使用solidwork将模型打散，每个关节与基座都另存成一个单独的 SLDPRT文件新建一个装配体文件，导入各个关节与基座的SLDPRT文件，并按照-----面重合 ----轴线重合方式 重新配合3 建立各个关节的关节坐标系
3.1、对各个关节提取基准轴
以关节6为例 命名为Axis6
3.2、对基座及各个关节建立建立坐标系
注意：所建立的坐标系不能处在零件内部，要在装配体树形目录下
3.3 导出 urdf
点击工具--tool---export as URDF
3.4 配置URDF
选择之前建好的坐标系
