要求:
ROS1基本安装操作和环境配置。
环境:
/courses/854
记录:
1. 熟悉终端:
双击打开,并使用。
当输入正确指令,会有相应反馈结果;不正确指令,会报错。
例如:time,date
shiyanlou:~/ $ time [8:32:44]shell 0.65s user 0.34s system 16% cpu 5.956 totalchildren 0.09s user 0.06s system 2% cpu 5.956 totalshiyanlou:~/ $ data [8:32:48]zsh: command not found: datashiyanlou:~/ $ date [8:32:53]\u5e74 05\u6708 13\u65e5 \u661f\u671f\u4e94 08:32:58 CSTshiyanlou:~/ $
如上快捷操作不可用,会被浏览器截获,而非云实践环境中打开终端。
ROS安装:
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
已安装功能包,具体时间:0220
目前时间:0513,最好升级。
ROS升级:
sudo apt update
更新报错
修正ros.asc:
-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----Version: GnuPG v1mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jcVFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3trou5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rGaIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQozpwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/pV5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UThM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk//SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVVokdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQABtCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgAPgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vurF8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iBRQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7ZPyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWaDaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshCQucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBRfKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD11OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhATUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6WE+F5FaIKwb72PL4rLi4=i0tj-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
sudo apt-key add ros.asc
终端显示ok。
shiyanlou:~/ $ sudo apt-key add ros.asc [8:42:07]OK
再次升级即可。
更新特定功能包,如ros-kinetic-desktop-full。
如果遇到不会的指令,使用help。
例如:
sudo apt -h
使用install,再试一次:
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
功能包更新如下:
已经由版本更新到版本。
rosdep:
操作指令还有挺多的,如下:
rosdep初始化:sudo rosdep init
rosdep更新:rosdep update
包括ROS官网全部指令都可以实验,依据情况自主实验。
由于服务器不稳定,会经常出错。
ROS配置:
ros1:source /opt/ros/kinetic/setup.zsh
ros2:source /opt/ros/ardent/setup.zsh
一个终端只能选择一个ros。
思考:
1. 部分指令不兼容
依据报错信息排查错误
2. 命令陌生不清楚具体使用
多用自带help,在对应命令后加上 -h
掌握高效率的学习方法非常重要。