ouster-32激光雷达使用---雷达输出数据分析
雷达输出数据分析所有数据imu数据 雷达数据坐标系 Rviz显示雷达输出数据分析
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查看当前topic消息种类
rostopic list
终端输出
/clicked_point/initialpose/move_base_simple/goal/os_node/imu_packets/os_node/lidar_packets/ouster/imu/ouster/imu_packets/ouster/lidar_packets/ouster/nearir_image/ouster/os_nodelet_mgr/bond/ouster/points/ouster/points2/ouster/range_image/ouster/reflec_image/ouster/signal_image/rosout/rosout_agg/tf/tf_static
imu数据
可以看到ouster 是带有内置imu的
imu消息的名称是 /ouster/imu
查看其消息类型：
rostopic info /ouster/imu
终端输出
Type: sensor_msgs/ImuPublishers: * /ouster/os_nodelet_mgr (http://JKKC:38655/)Subscribers: None
雷达数据
查看点云数据类型
rostopic info /ouster/points
终端输出
Type: sensor_msgs/PointCloud2Publishers: * /ouster/os_nodelet_mgr (http://JKKC:41713/)Subscribers: * /rviz (http://JKKC:37099/)* /ouster/os_nodelet_mgr (http://JKKC:41713/)
查看点云标签
rostopic echo /ouster/points/fields
其中一包数据为：
- name: "x"offset: 0datatype: 7count: 1- name: "y"offset: 4datatype: 7count: 1- name: "z"offset: 8datatype: 7count: 1- name: "intensity"offset: 16datatype: 7count: 1- name: "t"offset: 20datatype: 6count: 1- name: "reflectivity"offset: 24datatype: 4count: 1- name: "ring"offset: 26datatype: 2count: 1- name: "ambient"offset: 28datatype: 4count: 1- name: "range"offset: 32datatype: 6count: 1---
所以在雷达数据中的标签有：
xyzintensitytreflectivityringambientrange
坐标系
在该驱动文件中，启动rviz后，默认有3个tf
os_imuos_sensoros_lidar
这3个方向是不一致的，其中
os_imu 和 os_sensor 是以连接点的对面为x轴，左为y轴，上为z轴，满足右手定则os_lidar 是以连接点的方向为x轴，左为y轴，上为z轴，满足右手定则
os_lidar 坐标系
os_sensor 坐标系
Rviz显示
驱动包默认的rviz显示
其中包含了
根据反射率转换成的类似红外图像的图片 reflectivity将距离转成图形的深度图 range点云 PointClound2TF
