ST电机库5.0完全开源对电机控制软件工程师有何影响？
安装了ST的MC_SDK后，生成工程比较麻烦，跟安装的版本，插件都有关系，这样子就很难读到开源的代码。
机缘巧合之下，发现可以直接在安装路径下看到源码，路径是：D:\Program Files (x86)\STMicroelectronics\MC_SDK_5.3.2\Middlewares\ST\MotorControl\MCSDK\MCLib\Any\Src
一般我是把这类软件装在D盘。原厂的源码还是值得初学者学习的，祝大家好运，早日年薪百万！
另外安装5.3.2的版本，源码反而比较少，安装5.0.1版本，代码丰富一些，还有高频注入的源文件：
现在ST的Motor Profiler都更新到5.3.2了，听同事说起过，ST的开源代码效果一般，自己没用过。
看到有些朋友在为"老工程师"担忧，这个见仁见智，谈下个人的看法。
据我所知，认识的变频器或者伺服行业的“老工程师”，这些ST的代码对他们来说意义并不大。比如汇川和英威腾最早做开发的一批人，早在，汇川就有了1140VAC三相永磁同步电机的FOC控制，支持双机主从控制驱动皮带机这类启动力矩要求极高的负载，并且要求双机同步驱动。因为负载太大，一台电机拖不动，需要两台机输出同样的力矩分担负载。
英威腾在左右就有了1140VAC三相交流异步电机的FOC控制，虽然性能不是特别稳定，但是在那个年代基本是最早的破冰者。
1140VAC电机的FOC能做，220VAC/380VAC/36VDC驱动，只是一个移植的问题吧。
以我有限的经历来看，确实有些老工程师不愿意交流，毕竟电气传动行业都是源于艾默生开枝散叶，裂变的各个公司在开发文化上就要求尽量做到内部保密，这些也可以理解。但是要说ST把代码开源对他们造成很大冲击，那就没必要了~~
以ST为例，基本没有HFI的驱动能力。国产公司里已经有不少开发出了基于方波高频注入，脉振高频注入的控制方法和初始位置辨识方法，这类方法主要用在IPM,ST主要面向家电和工具市场，很少涉猎IPM的驱动。
SPM的低速带载能力，ST基本没有，包括很多芯片厂家，清一色的If+SMO，复杂一点就是If+Luenberger，基本只有中高速能带载。在通用电控行业，无传感器PMSM都要求做到20:1的调速范围，即5%的额定速度必须输出额定力矩，速度精度满足+/-0.5%，转矩精度+/-5%。用到的方法有电流模型、磁链模型、可以动态补偿的If（对于阶跃负载不适用）。
到了高速范围，SMO因为速度精度难以达标，基本没有使用在通用电控行业，模型参考自适应因为低速比较差，对参数敏感在工业界鲜有使用。常见的是基于旋转坐标系的拓展反电势法或者磁链模型、电流模型，后两者在全速度范围内都可以使用，不需要切换。以上都是比较常见的方法，还有更多衍生的方法就不列举了。
这些方法老工程师们参与了很多。
再说到环路，接触的大多数芯片方案，比如峰岹Fortior或者技领Active-semi，速度环和电流环，弱磁，基本都是一个手动调试PI参数的方法，即使要求输入电机参数，也没有考虑建立数学模型进行参数自整定。离线自整定没有，更不用说在线自整定了。电流环也没有考虑过加前馈，更不用说考虑深度弱磁需要的复矢量电流环。转动惯量没辨识过，速度环增益完全靠调试。
以上都是一些基本的FOC环路，更加复杂的就包括：低速带载对定子电阻的敏感性问题，在线参数辨识，自适应的死区补偿，弱磁快速退饱和等等。
在伺服或者CNC机床、主轴行业，对于在线惯量和负载辨识、smoothing卷积、在线自适应滤波，芯片厂家就更加没有积累了。
ST的代码开源对于初学者帮助很大，可以快速上手，建立对FOC的总体认识，间接促进了这个行业的整体发展。但是开源的代码距离稳定的产品还是有很大距离，通过开源代码上手了以后，长征才刚刚开始，仍需结合实际的项目同时补充理论基础，继续努力。
毕竟电控不是以代码量取胜，除非汽车行业，还是以手写代码为主，MBD比较少。各种具体控制算法和源码，是无穷无尽的。真正重要的是开发和解决问题的方法和思路，加上经验的积累，这是电控的核心，也是无法开源的，只能靠时间孤独的积累。
如果我有幸能遇到老工程师，我会诚心向他们请教学习，也希望朋友们多多交流。
