圣天使城堡原来是哈德连大帝的陵寝所在地，后来历代罗马皇帝也将它作为自己的陵墓。6世纪时黑死病流行，教皇格利高里一世梦到大天使米迦勒降临，持剑站在城堡顶上赶走了病魔。
因此在城堡顶上安放了天使铜像，并将其改称为“圣天使城堡”。15世纪时在城堡和梵蒂冈教皇宫之间修了一条通道，作为教皇避难的堡垒。
圣天使城堡建于139年，城堡上圆下方，外围城墙则是五角星形，造型伟岸坚固，仿佛任何力量都无法摧毁。实际上在近2000年岁月中城堡经历了多次破坏和修复，与初建时已经有了很大差异。
圣天使堡现在是一座国家博物馆，馆内收藏了大量雕刻作品、壁画和罗马教皇的住宅家具外，还收藏有珍贵的古代武器。圣天使堡有数条桥可通往老城，其中最著名的就是圣天使城堡前面的圣天使桥(Ponte Santa Angelo)，被誉为“台伯河上最美丽的桥梁”。
走过圣天使桥时，不妨细看桥的造型和其上的各式精美雕刻，由意大利著名雕塑家贝尔尼尼设计的这座桥可说是巴洛克式装饰艺术杰作。
连接城堡与台伯河对岸的圣天使桥是贝尼尼的作品，被称为罗马最美丽的桥。桥上有12尊天使塑像，每一位天使手中都拿着一种耶稣受刑的刑具。圣天使城堡在很多艺术作品中都有出现，如电影《罗马假日》、歌剧《托斯卡》，而最近的则是惊悚小说《天使与魔鬼》。
