采用cartographer进行建图,以及纯定位,重定位。
导航采用move_base。
可能遇到的问题
遇到长廊效应,当特征点数量小于一定的阀值时,应该增加IMU、编码器的可信度,减小激光雷达的可信度,需要对源码进行修改。对于机器人开机自启的位置,重定位,采用在地图中添加信标landmark(反光柱,二维码)比如大华或者海康的二维码扫码器。当重定位被触发时,调用类似于rviz中的2d箭头,来进行重定位。激光雷达和base_link的urdf关系一定要正确,该数值对建图不影响,但对定位有影响。
时间:2018-07-28 04:05:19
采用cartographer进行建图,以及纯定位,重定位。
导航采用move_base。
可能遇到的问题
遇到长廊效应,当特征点数量小于一定的阀值时,应该增加IMU、编码器的可信度,减小激光雷达的可信度,需要对源码进行修改。对于机器人开机自启的位置,重定位,采用在地图中添加信标landmark(反光柱,二维码)比如大华或者海康的二维码扫码器。当重定位被触发时,调用类似于rviz中的2d箭头,来进行重定位。激光雷达和base_link的urdf关系一定要正确,该数值对建图不影响,但对定位有影响。
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