捷联惯导中的姿态更新

捷联式惯导的特点：依靠算法建立导航坐标系，省略复杂的物理平台，结构简单，体积小，重量轻，成本低，维护简便，可靠性高，还可通过余度技术提高容错能力。

其中，四元数法和旋转适量法都通过计算姿态四元数实现姿态更新，但前者直接求解姿态四元数微分方程，而后者通过求解姿态变化四元数再求解姿态四元数。

运载体机体坐标系为b，导航坐标系为n，由b到n坐标系的坐标变换矩阵Cbn即为所求。