一般来说是借用系统自带的模型，如下：

这里有系统自带的模型可以用

如果没有的话，方法如下：（只建立上图粉色和绿色里面的模型）

开始建模之前，在Carsim中建立仿真模型之前需要明白模型的输入量、输出量是哪些？

输入量：四个轮岗压力

输出量：四个车轮速度、车速（质心处速度）以及主缸压力

绿色图形内部建模（ABS控制器模型建立）如下：

ABS的控制策略：

汽车在制动时，车速与轮速之间产生速度差，车轮发生滑动现象。滑动率的定义为：

在常见的ABS系统中，每个车轮上各安装一个转速传感器，将有关各车轮转速的信号输入电子控制装置。电子控制装置根据各车轮转速传感器输入的信号对各个车轮的运动状态进行监测和判定，并形成相应的控制指令。制动压力调节装置主要由调压电磁阀组成，电动泵组成和储液器等组成一个独立的整体，通过制动管路与制动主缸和各制动轮缸相连。制动压力调节装置受电子控制装置的控制，对各制动轮缸的制动压力进行调节。

ABS工作原理：

ABS防抱制动系统由汽车微电脑控制，当车辆制动时，它能使车轮保持转动，从而帮助驾驶员控制车辆达到安全的停车。这种防抱制动系统是用速度传感器检测车轮速度，然后把车轮速度信号传送到微电脑里，微电脑根据输入车轮速度，通过重复地减少或增加在轮子上的制动压力来控制车轮的打滑率，保持车轮转动。在制动过程中保持车轮转动，不但可保证控制行驶方向的能力，而且，在大部分路面情况下，与抱死〔锁死〕车轮相比，能提供更高的制动力量。

建模如下：

粉色部分建模如下（制动执行装置如下）：

工作原理：将主缸压力根据ABS控制模型对每个车轮分配的增益（滑移率）来决定每个车轮的制动轮缸压力

至于

中的

表示输出与输入量的传递函数的表达方式，根据具体车辆来说，此处默认系统自带模型。