第二次印刷word电子版(12)
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第一次印刷word电子版(10)
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Matlab仿真程序
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更正(8月第1次印刷，1月第2次印刷，9月第3次印刷，页码前标注'*'者在第2次印刷中已订正，标注'**'者在第3次印刷中已订正)：
**P11 式(2.2.17)中第一个等号后负号“-”应删去。
**P15 式(2.3.17)中最后一个积分“dtau”应该是小字体，上提积分号后。
**P21 式(2.4.29)~(2.4.31)推导过程有误，更改见后图片红线。
*P26 式(2.5.10)的第一行小括号"(" 后的第一项应为“2/ф”。
**P30 式(2.6.1)和(2.6.2)后“频率”应改为“角频率”。
*p34 式(2.6.18)最后等号后两处“phi”不应该黑体。
*P34 式(2.6.20)中积分号的上限“ih”和下限“(i-1)h”字号应大一号。
**P39式(2.6.38)第三~六等号后都应加一负号，式后一行“a=b=phi”改完“-a=b=phi”。
*P48 图3.1.4(a)经度符号应该求导。
*P50 图3.1.5右上角小注(2)中“ogzg”应为“ogyg”。
*P50 式(3.1.36)前一行“子午圈”应为“卯酉圈”。
P62式(3.3.43)第四个等号及其后应删去，化简有误。
P63第一行“2n+1个扇形”应为“2n个扇形”。
P70式(3.3-82a)式前一行文字"f=[fxfxfx]^T"，后两个分量应该为fy和fz。
P73式(3.3.96)第三式等号后应为gN'*sinδL+gU'*cosδL。
*P73 式(3.3.97a)第二行末尾“1/2”应该是右上标，表示次方。
P75表3.3.1前4行，地球引力常数单位应为m^3/s^2。
P86 式(4.1.51a)前二行“绕y轴”改为“沿y轴”说法更合适。
**P89 式(4.2.2)后”其中，记“往后四行矩阵的3行2列元素中符号”ф“应为”φ“。
**P94 式(4.2.41)"v"应加个右上标"n"。
P96 式(4.3.5)后一行“1755s”应改为“600s”；后二行“约半小时”改为“约十分钟”。
**P108 式(5.1.17)中的倒数四行的第二项"...|z] E^T_x..."中间少了一个“+”号。
P110 式(5.1.28)第二行的第二个矩阵求逆符号"^-1"应删去。
P111 式(5.1.32a)“dz”应为“dx”。
P116 式(5.1.83)第二式最后H前头的“Czx”应删去。
*P117 式(5.1.88)前二行“lost”应为“loss”。
P127
图5.3.2中，左右两竖虚线改为点划线，左上角两输入的横虚线改为实线。P144图6.2.1、P152图6.4.1、P155图6.4.2同此。
P141 式(6.1.21)及其后二行中的Π的右下角标“k/k-1
k/k-1”，只需保留一次“k/k-1”就行。
*P142 式(6.1.30)等式左边“X_k-1”应为“X_k”，式(6.1.31)后同理。
P143 式(6.1.32)第三式中“diag(0(*)0)”应改为“[0(*)0]^T”。
**P143 式(6.1.37)第二行的W应为V，第三行的第二个W应为V。
*P148 倒数第3行“初值I_0=0”中的 I 应该粗些，表示信息阵。
*P150
式(6.4.4)第一等号后的“+R_k”前少了“Delta_k/k-1^T*H_k^T”，可参考第二等号后的表达式。
P167式(6.8.9b)括号中两个求逆的P的右下标应该交换一下，参见P149式(6.3.16b)。
*P178 式(6.11.2a)第二等号后“ )^-1”前缺“Gamma_k-1^T”。
**P178 式(6.11.2a)、P181式(6.11.18a)、P181倒数2行，其中“R”均应求逆。
*P182 图6.11.1最上方框中后面“X^g_k-1”，X应为P。
P183
式(6.11.27)右端的X应改成“Phi*X”，右端P应改成“(Phi*P*Phi^T+Gamma*Q*Gamma^T)"。
P194最后一行“m>2”改为“m>=2”，也可应用于双矢量定姿。
**P195 式(7.1.10)中间一行的两处"C^r_b"，C上头不该加波浪号。
P196
式(7.1.16)前“det(A)>0”改为“三阶方阵A的秩不小于2”，“则可求得”后加“唯一的”，该式右边“UV^T”改为“U*diag([1
1 det(U*V^T)])*V^T”。
**P218 式(7.5.9)最左边“ C^m'_m ”应为“ C^m_m'”，即撇应该在下m处。
P250 式(B.17)后一行“C12”应改为“C31”。
P270 式(F.18b)第一个“Rk”应该求逆。
*P282
第二行，当条件数太大时，不能认为无意义，实际还是有意义的，应当作特殊处理。式(K.13)中两处‘v’均加右下标‘2’；‘0’应为标量。式(K.19)三个等号右端的整体都应转置。
P285
附录L前最后一行后曾加叙述：而当det(A)<0时，有det(C)=-1，C为左手阵，为了使C满足单位正交右手姿态阵的要求，需取C=U*diag(1
1
det(U*V^T))*V^T........(K.44)(另起一段)通过式(K.40)进行优化，其四元数对应的C自然是右手阵。当deg(A)<0时，指标函数最大值为J(C)=J(Q)=sigma1+sigma2-sigma3。
P288 L.5程序中注释的“%东向通道”一行“7”删去；“%北向通道”一行“6”删去。
*P294 题33中“h”可改为“g”。
*P294 题号第二个“34”应为“35”，而“35”应为“36”。
P296 题47中第4和5行的“空气阻力”都应改为“空气阻力加速度”。
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P21更改：
