本文汇集了捷联惯导数据分析allan方法、地球模型基本参数及严老师教材《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》
以下是本人的粗浅理解，对各个知识点，提取重点，同时对于一些分析进行了特殊标记；可以看作是自己学习讲义的一些积累，同时发布在网上，希望大家批评指正。后续将继续对组合导航领域的一些经典论文做一些总结！
一、捷联惯导算法与组合导航原理讲义
1、 惯导运算中的常值&国际单位制&惯导中常用单位
2、捷联惯导基础知识解析之一（姿态表示方法基础知识）
3、捷联惯导基础知识之一（姿态更新的毕卡算法、龙格库塔算法、及精确数值解法）
4、捷联惯导基础知识解析之二（捷联惯导更新算法和误差方程）
5、捷联惯导基础知识解析之三（噪声和kalman滤波）
6、捷联惯导基础知识解析之四（粗/精对准和GPS/IMU和GPS/里程计组合导航）
7、捷联惯导基础知识解析之五（低成本姿态航向参考系统）
8、捷联惯导基础知识解析之六（捷联惯导与组合导航仿真）
9、捷联惯导基础知识解析之七（欧拉角、方向余弦矩阵、和四元数之间关系）
10、捷联惯导基础知识之八（易混淆术语、知识点）
11、捷联惯导基础知识解析之九万向节死锁/奇异点
二、惯导数据分析
1、Allan方差：标准allan方差求取和重叠(Overlaping)方差求取 & 如何计算各个参数值！
2、IMU之磁力计校准&地磁场&计算磁航向
3、
4、
三、基础知识
1、地球形状与重力场模型
2、捷联惯导知识点之非直角坐标系到直角坐标系
未完待续……
